[發明專利]六足機器人

在審

• 申請號: 201711084771.3
• 申請日: 2017-11-07
• 公開（公告）號: CN107719510A
• 公開（公告）日: 2018-02-23
• 發明（設計）人: 鄭林森;王愛華
• 申請（專利權）人: 深圳雅爾卑斯動力有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 北京智橋聯合知識產權代理事務所(普通合伙)11560
• 代理人: 洪余節

技術領域

本發明涉及一種行走機器，具體涉及一種六足機器人。

背景技術

六足機器人又叫蜘蛛機器人，是多足機器人的一種。目前，世界上已出現了多種六足機器人，專利號為US4527650的美國專利公開了一種六足機器人，其包括主體和六個相同的腿部機構，六個腿部機構可以組合并附接到主體上以形成完整的步行機器。每一腿部機構包括一腿架、一垂直驅動器機構、一水平驅動器機構和一樞轉驅動器機構，腿架的垂直(上下)運動由垂直驅動器機構驅動，垂直驅動器由第一馬達作為動力源。腿架的樞轉運動由樞轉驅動器機構驅動，樞轉驅動器機構中的第二馬達將輸出的動力經齒輪箱變速后再驅動腿架樞轉。腿架的水平(左右)運動由水平驅動器機構驅動。主體包括上下間隔一定距離并同軸設置的頂板和底板，頂板和底板的中心位置通過桿件連接加以支撐。上述六足機器人第一馬達和第二馬達錯開布置，從而增大了整體的空間需求，造成六足機器人體積過大，重量過重，從而影響了六足機器人的行動速度，降低了敏捷性，并且使得六足機器人無法適應較小空間的作業環境。另外，頂板和底板在中心位置通過桿件支撐，雖然桿件能夠起到穩定的支撐作用，但也造成了頂板和底板之間除去桿件以外的空間浪費。

發明內容

本發明的目的在于提供一種結構更加合理，更加節約空間，空間利用率更高、行動更加敏捷的六足機器人。

為了實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種六足機器人，包括主體和六個相同的腿部機構，每一腿部機構中的腿架被一第一馬達和一安裝有齒輪箱的第二馬達所驅動，所述主體包括頂板和底板；用于驅動同一腿架的第一馬達、第二馬達和齒輪箱處于同一直線上且外部套有一筒體，所述筒體垂直連接在所述頂板和底板之間。

作為優選，所述筒體為薄壁圓筒，也可采用多邊形通體。

作為優選，所述筒體的筒身上開設有散氣孔。

作為優選，所述散氣孔為多個，并在所述筒體的筒身上適當排布。

作為優選，所述筒體和所述底板之間連接有節點加強板。

作為優選，所述頂板和底板之間形成有容置空間。

作為優選，所述頂板為一環形板或六角形多邊板。

作為優選，所述底板呈星形框架結構。

作為優選，所述底板包括中心部、環形部和六個臂部，所述中心部位于所述環形部的中心處，六個臂部連接在所述中心部和環形部之間并圍繞中心部間隔60度設置；

每一筒體設置在一臂部與環形部的連接處。

作為優選，所述第一馬達、第二馬達和齒輪箱與所述筒體的轉動連接處均采用對稱式壓力旋轉軸承。

本發明所提供的六足機器人，用于驅動同一腿部機構的第一馬達、第二馬達和齒輪箱處于同一直線上，節約了空間，有助于減小六足機器人的體積和重量，提升了六足機器人的移動速度和敏捷性。處于同一直線上的第一馬達、第二馬達和齒輪箱外部套有筒體，采用了隱藏式設計，筒體可對第一馬達、第二馬達和齒輪箱加以保護。另外，筒體同時也作為垂直荷載構件對頂板和底板起到了支撐作用，從而減少了額外的支撐，為主體的中部騰出了更多使用空間。

附圖說明

為了更清楚地說明本申請實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明中記載的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發明實施例提供的六足機器人的主視圖；

圖2為本發明實施例提供的六足機器人的俯視局部視圖；

圖3為圖1中的A-A剖視圖；

圖4為本發明實施例提供的六足機器人的立體圖。

附圖標記說明：

1、主體；11、頂板；12、底板；121、中心部；122、環形部；123、臂部；

2、腿部機構；21、腿架；

3、第一馬達；4、第二馬達；5、齒輪箱；6、筒體；7、節點加強板。

具體實施方式

為了使本領域的技術人員更好地理解本發明的技術方案，下面將結合附圖對本發明作進一步的詳細介紹。