[發明專利]基于矢量推進的球形水下機器人

在審

• 申請號: 201711084503.1
• 申請日: 2017-11-07
• 公開（公告）號: CN107697244A
• 公開（公告）日: 2018-02-16
• 發明（設計）人: 孫玉山;王占緣;張國成;李岳明;曹建;駱楊;張瑞;蒲史鳴
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: B63C11/42
• 分類號: B63C11/42;B63G8/00;B63G8/08;B63G8/14
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于矢量推進的球形水下機器人，包括球形輕外殼、安裝在輕外殼內部的主體框架和耐壓艙、安裝在耐壓艙內部的控制電路，其特征是：在所述輕外殼的四周布置有四個推進器，在主體框架上安裝四個依據球心環向均勻布置的旋轉軸，所述推進器固定在旋轉軸的外端，旋轉軸的另一端連接推進器舵機，所述推進器為科特導管推進器，推進器內部安裝無刷電機，所述控制電路包括主控制芯片、電池、電壓轉換芯片、姿態傳感器和光端機，耐壓艙的封頭上設置供光纖及控制電路的電線通過的通水密接頭，在機器人頂部和底部分別設置攝像機、底部設置機械手。

2.根據權利要求1所述的基于矢量推進的球形水下機器人，其特征是：光纖連接兩個光端機實現水上和水下之間的通信，所述光端機具有2路攝像頭接口，1路485接口與一路網絡接口，所述光端機的在水下部分將視頻信號與網絡信號轉化為光信號，光信號通過所述光纖進行傳輸；所述光端機的水上部分將光信號解碼為視頻信號與網絡信號，并使用視頻采集卡將視頻信號傳給電腦。

3.根據權利要求1或2所述的基于矢量推進的球形水下機器人，其特征是：機械手布置于底部攝像機兩側。