[發明專利]臂構造以及搬運裝置

有效

• 申請號: 201711083045.X
• 申請日: 2017-11-07
• 公開（公告）號: CN108058187B
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發明（設計）人: 杉戶龍士;坂本慎;森田壽郎
• 申請（專利權）人: 株式會社東芝
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J19/00
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 夏斌

1.一種臂構造，具備：

基臺；

第1連桿，能夠沿著鉛垂方向旋轉，上述第1連桿的一端側經由第1旋轉軸樞軸連接于上述基臺；

第2連桿，能夠沿著鉛垂方向旋轉，上述第2連桿的一端側經由第2旋轉軸樞軸連接于上述第1連桿的另一端側，上述第2連桿的長度與上述第1連桿的長度相同；

連結部件，將上述第1旋轉軸與上述第2旋轉軸進行連結，以便對應于上述第1連桿以上述第1旋轉軸為中心的旋轉，上述第2連桿以上述第2旋轉軸為中心旋轉，上述第2連桿的旋轉角度為上述第1連桿的旋轉角度的2倍，上述第2連桿的旋轉方向與上述第1連桿的旋轉方向相反；以及

重力補償機構，與上述基臺以及上述第1連桿連結，上述重力補償機構對由于重力而圍繞上述第1旋轉軸產生的扭矩進行補償，

在以上述第1旋轉軸為中心使上述第1連桿進行了旋轉的情況下，與上述第1連桿的旋轉相對應，上述第2連桿的另一端側沿水平方向移動。

2.如權利要求1所述的臂構造，其中，

上述重力補償機構包括：

引導件，經由位于上述第1旋轉軸的下方的第3旋轉軸樞軸連接于上述基臺；

桿，由上述引導件支承，上述桿能夠相對于上述引導件滑動，上述桿的一端側經由位于比上述引導件靠上方的第4旋轉軸樞軸連接于上述第1連桿的上述一端側，上述第1旋轉軸位于上述第2旋轉軸與上述第4旋轉軸之間，上述桿與上述第1連桿的旋轉相對應地沿上述桿的軸向移動；

彈簧支架部，設置于上述桿的另一端側；以及

彈簧，設置于上述引導件與上述彈簧支架部之間，與上述桿的上述軸向的移動相對應而上述彈簧的長度發生變化，由此產生與上述扭矩相平衡的彈性力。

3.如權利要求2所述的臂構造，其中，

上述第1連桿的重量m₁、上述第2連桿的重量m₂、上述第1連桿以及上述第2連桿各自的長度L、上述第1旋轉軸與上述第1連桿的重心之間的距離D₁、上述第2旋轉軸與上述第2連桿的重心之間的距離D₂、重力加速度g、上述彈簧的彈簧常數k、第1旋轉軸與第3旋轉軸之間的距離h、第1旋轉軸與第4旋轉軸之間的距離p滿足如下關系：

4.如權利要求1所述的臂構造，其中，

上述重力補償機構包括：

引導件，經由位于上述第1旋轉軸的上方的第3旋轉軸樞軸連接于上述基臺；

桿，由上述引導件支承，上述桿能夠相對于上述引導件滑動，上述桿的一端側經由位于比上述引導件靠下方的第4旋轉軸樞軸連接于上述第1連桿，上述第4旋轉軸位于上述第1旋轉軸與上述第2旋轉軸之間，上述桿與上述第1連桿的旋轉相對應地沿上述桿的軸向移動；

彈簧支架部，設置于上述桿的另一端側；以及

彈簧，設置于上述引導件與上述彈簧支架部之間，與上述桿的上述軸向的移動相對應而上述彈簧的長度發生變化，由此產生與上述扭矩相平衡的彈性力。

5.如權利要求4所述的臂構造，其中，

上述第1連桿的重量m₁、上述第2連桿的重量m₂、上述第1連桿以及上述第2連桿各自的長度L、上述第1旋轉軸與上述第1連桿的重心之間的距離D₁、上述第2旋轉軸與上述第2連桿的重心之間的距離D₂、重力加速度g、上述彈簧的彈簧常數k、第1旋轉軸與第3旋轉軸之間的距離h、第1旋轉軸與第4旋轉軸之間的距離p滿足如下關系：

6.如權利要求1至5中任一項所述的臂構造，其中，

在上述第1連桿以上述第1旋轉軸為中心進行了旋轉時，上述第2連桿的另一端側沿水平方向移動。

7.如權利要求1至5中任一項所述的臂構造，其中，

在上述第2連桿的另一端側還具備經由第5旋轉軸樞軸連接的手，

在上述第1連桿以上述第1旋轉軸為中心進行了旋轉時，上述手沿水平方向移動。