[發明專利]一種變胞機構式碼垛機器人

有效

• 申請號: 201711082276.9
• 申請日: 2017-11-07
• 公開（公告）號: CN108557493B
• 公開（公告）日: 2020-04-21
• 發明（設計）人: 王汝貴;陳輝慶;孫家興;袁吉偉;黃慕華
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B25J9/00;B25J9/10;B25J9/12
• 代理公司: 廣西南寧公平知識產權代理有限公司 45104
• 代理人: 黃永校

1.一種變胞機構式碼垛機器人，包括鉸鏈裝配體、機械手固定處裝配體、機械手裝配體、限位處裝配體、直角三角形桿處裝配體、電機固定鉸鏈裝配處、電機裝配體、絲桿裝配體、底座旋轉裝配體、第一輔助輸入桿、第一輸入桿、第二輸入桿、第二輸入桿后固定端、第二連桿后固定端、第二連桿、輔助連桿、輔助桿、第一連桿、連接固定桿、輸出桿、輔助固定端、電機固定支座、輔助固定支座以及輔助活動端，其特征在于，具體結構和連接關系為：

所述鉸鏈裝配體由鉸鏈連接軸、鉸鏈定位軸肩、第一軸承、第二軸承、軸承固定蓋組成，鉸鏈連接軸上設有鉸鏈定位軸肩，第一軸承和第二軸承安裝在鉸鏈連接軸上，第一軸承前端的內圈與鉸鏈定位軸肩的一個端面接觸，第一軸承后端的外圈與軸承固定蓋接觸，第二軸承前端的內圈與鉸鏈定位軸肩的另一個端面接觸；

所述機械手固定處裝配體由機械手固定桿、輸出桿前固定端、輔助輸出桿前固定端及鉸鏈裝配體組成，機械手固定桿的上下兩端各對稱安裝兩個相同鉸鏈裝配體，這四個相同鉸鏈裝配體的第二軸承后端的外圈與輸出桿前固定端接觸，機械手固定桿上端對稱安裝的兩個相同鉸鏈裝配體的軸承固定蓋分別與輔助輸出桿前固定端的左右兩端面固定，機械手固定桿下端對稱安裝的兩個相同鉸鏈裝配體的軸承固定蓋分別與輸出桿前固定端的左右兩端面固定；

所述機械手裝配體由機械手裝配側邊固定座、機械手裝配隔板、機械手裝配側板、機械手電機固定板、機械手旋轉電機、機械手電機聯軸器、機械手電機軸、機械手轉軸、第一機械手裝配軸承座、第一機械手裝配軸承、機械手轉軸軸肩、第二機械手裝配軸承、第二機械手裝配軸承座、機械手裝配頂板、機械手中間柱、頂板支撐柱、機械手裝配底板、驅動氣壓缸、驅動氣壓缸桿、機械手推桿、機械手爪、機械手裝配底部固定板組成，機械手裝配側邊固定座固定在機械手固定桿上，兩個相同的機械手裝配隔板的一側固定在機械手裝配側邊固定座的兩側，機械手裝配側板固定在兩個相同的機械手裝配隔板的另一側，機械手裝配底部固定板固定安裝在機械手裝配側邊固定座、兩個相同的機械手裝配隔板和機械手裝配側板的頂端，機械手電機固定板的兩側分別固定在兩個相同的機械手裝配隔板上，機械手旋轉電機固定安裝在機械手電機固定板上，機械手電機聯軸器的一端固定安裝在機械手旋轉電機上的機械手電機軸的前端，機械手電機聯軸器的另一端固定安裝機械手轉軸的上端，第一機械手裝配軸承座的兩側分別固定在兩個相同的機械手裝配隔板上，第一機械手裝配軸承安裝在第一機械手裝配軸承座上，支撐機械手轉軸的上端，機械手轉軸上設有機械手轉軸軸肩，機械手轉軸軸肩的上下端面分別與第一機械手裝配軸承和第二機械手裝配軸承的內圈內端面相接觸，第二機械手裝配軸承座的兩側分別固定在兩個相同的機械手裝配隔板上，第二機械手裝配軸承安裝在第二機械手裝配軸承座上，支撐機械手轉軸的下端，機械手轉軸的下端與機械手裝配頂板相固定，機械手中間柱固定在機械手裝配頂板的下端中間，四個相同的頂板支撐柱的上端分別固定在機械手裝配頂板上，四個相同的頂板支撐柱的下端與機械手裝配底板相固定，驅動氣壓缸固定在機械手中間柱上，驅動氣壓缸上的驅動氣壓缸桿與兩個相同的機械手推桿相固定，兩個相同的機械手推桿的兩端均分別與兩個相同的機械手爪上部外側鉸接，兩個相同的機械手爪上部內側分別與機械手裝配底板的兩側鉸接；

所述限位處裝配體由第二連桿前端固定處、限位固定塊、限位處動盤固定板、限位離合器動盤、限位處定盤固定板、限位離合器定盤組成，兩個相同的鉸鏈裝配體的第二軸承分別安裝在第二連桿前端固定處的前后端面，軸承固定蓋分別固定安裝在兩個相同的限位固定塊外端面，兩個相同的限位處動盤固定板的外端面分別固定安裝在兩個相同的限位固定塊內端面，兩個相同的限位離合器動盤固定安裝在兩個相同的限位處動盤固定板內端面，兩個相同的限位處定盤固定板分別固定安裝在第二連桿前端固定處的前后端面，兩個相同的限位離合器定盤分別固定安裝在兩個相同的限位處定盤固定板上，兩個相同的限位離合器動盤和兩個相同的限位離合器定盤均安裝在兩個相同的鉸鏈裝配體的鉸鏈定位軸肩上；

所述直角三角形桿處裝配體由三連接鉸鏈裝配體、兩個相同的三角形桿、第一連桿后固定端、第一輸入桿后固定端、輔助水平桿后固定端、輔助連桿前固定端組成；三連接鉸鏈裝配體由裝配后部端蓋、裝配后部軸承、裝配連接軸、裝配中部端蓋、裝配中部軸承、裝配連接軸軸肩、裝配前部軸承組成；裝配后部端蓋安裝在裝配后部軸承的外圈后端，裝配后部軸承的內圈前端安裝在裝配連接軸上，裝配中部端蓋安裝在裝配中部軸承的外圈后端，裝配中部軸承的內圈前端安裝在裝配連接軸上的裝配連接軸軸肩前端面上，裝配前部軸承的內圈前端安裝在裝配連接軸上的裝配連接軸軸肩后端面上；兩個相同的三連接鉸鏈裝配體的裝配中部端蓋分別固定安裝在兩個相同的三角形桿的外側端面，兩個相同的三連接鉸鏈裝配體的裝配后部端蓋分別固定安裝在第一連桿后固定端的兩側，兩個相同的三連接鉸鏈裝配體的裝配前部軸承的外圈后端分別固定安裝在第一輸入桿后固定端上；兩個相同的鉸鏈裝配體的第二軸承的外圈外端面分別安裝在輔助水平桿后固定端上端前后端面，軸承固定蓋分別固定安裝在兩個相同的三角形桿上；兩個相同的鉸鏈裝配體的第二軸承的外圈外端面分別安裝在三角形桿上，軸承固定蓋分別固定安裝在輔助連桿前固定端的兩側；

所述電機固定鉸鏈裝配處由電機固定軸承座、電機固定軸承、電機軸承端蓋、輸入軸、輸入連桿前固定端組成，兩個相同的電機固定軸承座對稱固定安裝，兩個相同的電機固定軸承的外圈外端面分別安裝在兩個相同的電機軸承端蓋上，兩個相同的電機軸承端蓋分別固定安裝在兩個相同的電機固定軸承座上，這兩個相同的電機固定軸承分別安裝在電機固定軸承座內，輸入軸固定安裝在輸入連桿前固定端，輸入軸的兩端安裝在兩個相同的電機固定軸承的內圈上；

所述電機裝配體由電機離合器動盤、電機離合器定盤、電機、電機轉軸、電機固定豎板、電機固定支架組成，電機離合器動盤和電機離合器定盤組合安裝，電機離合器動盤固定安裝在輸入軸上，電機離合器定盤固定安裝在電機上的電機轉軸上，電機安裝在電機固定豎板上，電機固定豎板上的底端安裝在電機固定支架上；

所述絲桿裝配體由絲桿裝配后固定板、絲桿裝配前固定板、絲桿電機固定架、絲桿裝配體底板、絲桿電機、支撐桿、絲桿、絲桿電機聯軸器、滑塊、滑塊頂板組成；絲桿裝配后固定板、絲桿裝配前固定板、絲桿電機固定架均固定在絲桿裝配體底板上，絲桿電機固定在絲桿電機固定架上，兩個相同的支撐桿的一端固定在絲桿裝配前固定板上，另一端固定在絲桿裝配后固定板上，絲桿的一端安裝在絲桿裝配前固定板中間，另一端安裝在在絲桿裝配后固定板中間，與絲桿電機聯軸器的一側相固定，絲桿電機的傳動軸與絲桿電機聯軸器的另一側相固定，絲桿安裝在滑塊內，兩個相同的支撐桿和絲桿均穿過滑塊，滑塊頂板固定在滑塊上端；

所述底座旋轉裝配體由底座側固定板、底座箱板、底座底板、底座頂板、第二底座電機軸承座、第一底座電機軸承座、第二底座電機軸承、第一底座電機軸承、小轉軸、小軸套、小齒輪、小轉軸軸肩、底座電機聯軸器、底座電機、底座電機軸、底座電機座、底座轉軸固定座、第一大軸承、第二大軸承、大轉軸、大齒輪、第一大軸承蓋、大軸套、大齒輪軸肩、第二大軸承蓋、大軸承軸肩、底座圓盤固定板、底座圓盤組成，底座側固定板和底座箱板的下端固定在底座底板上端，底座頂板下端固定在底座側固定板和底座箱板的上端，第二底座電機軸承座、第一底座電機軸承座均固定在底座側固定板內側，第二底座電機軸承和第一底座電機軸承分別安裝在第二底座電機軸承座和第一底座電機軸承座內，小轉軸安裝在第二底座電機軸承的內圈和第一底座電機軸承的內圈上，小軸套安裝在小轉軸上，小齒輪固定安裝在小轉軸上，一端與小軸套端面接觸，另一端與小轉軸上的小轉軸軸肩接觸，小轉軸下端與底座電機聯軸器的一端相固定，底座電機聯軸器的另一端與底座電機上的底座電機軸相固定，底座電機固定安裝在底座電機座上，底座電機座固定安裝在底座側固定板的內側，底座轉軸固定座底端固定安裝在底座底板上，第一大軸承和第二大軸承均安裝在大轉軸上，大齒輪固定安裝在大轉軸上，第一大軸承的外圈外端面固定安裝在第一大軸承蓋上，內圈內端面與大軸套的一端接觸，大齒輪的一端與大軸套的另一端接觸，另一端與大轉軸上的大齒輪軸肩接觸，第二大軸承的外圈外端面固定安裝在第二大軸承蓋上，內圈內端面與大軸承軸肩接觸，第一大軸承蓋固定安裝在底座頂板上，底座圓盤固定板安裝在大轉軸的上端，底座圓盤安裝在底座圓盤固定板上；

所述絲桿裝配體底板固定在底座圓盤上；

所述電機固定支座、輔助固定支座均固定在底座圓盤上，兩個相同的電機固定鉸鏈裝配處的電機固定軸承座分別固定在電機固定支座和滑塊頂板上，兩個相同的電機裝配體的電機固定支架分別安裝在電機固定支座和滑塊頂板上，兩個相同的電機裝配體的輸入連桿前固定端分別與第一輸入桿和第二輸入桿的下端相連；

兩個相同的鉸鏈裝配體的軸承固定蓋固定在輔助固定端的外側，這兩個相同的鉸鏈裝配體的第二軸承安裝在輔助固定端上，這兩個相同的鉸鏈裝配體的第一軸承安裝在輔助活動端上；

所述第一輔助輸入桿的一端與輔助活動端相固定，第一輔助輸入桿的另一端與直角三角形桿處裝配體的輔助水平桿后固定端相固定；第一輸入桿的上端與直角三角形桿處裝配體的第一輸入桿后固定端相固定；

所述第二輸入桿的上端與第二輸入桿后固定端相固定，這兩個相同的鉸鏈裝配體的軸承固定蓋固定在第二輸入桿后固定端的外側，這兩個相同的鉸鏈裝配體的第二軸承安裝在第二輸入桿后固定端，兩個相同的鉸鏈裝配體的第一軸承安裝在第二連桿后固定端上；第二連桿的下端與第二連桿后固定端相固定，第二連桿的上端與限位處裝配體的第二連桿前端固定處相固定；

所述輔助連桿的后端與直角三角形桿處裝配體的輔助連桿前固定端相固定，輔助連桿的前端與輔助桿的后端相固定，輔助桿的前端與機械手固定處裝配體的輔助輸出桿前固定端相固定，第一連桿的后端與直角三角形桿處裝配體的第一連桿后固定端相固定，第一連桿的前端與限位處裝配體的限位固定塊的一側相固定，限位處裝配體的限位固定塊的另一側與連接固定桿的后端相固定，連接固定桿的前端與輸出桿的后端相固定，輸出桿的前端與機械手固定處裝配體的輸出桿前固定端相固定。