[發明專利]一種四構態變胞機構式碼垛機器人機構

在審

• 申請號: 201711082258.0
• 申請日: 2017-11-07
• 公開（公告）號: CN107901025A
• 公開（公告）日: 2018-04-13
• 發明（設計）人: 王汝貴;陳輝慶;孫家興;袁吉偉;黃慕華
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/12;B65G61/00
• 代理公司: 廣西南寧公平知識產權代理有限公司45104
• 代理人: 黃永校

1.一種四構態變胞機構式碼垛機器人機構，其特征在于，包括固定槽、圓柱形機架底座、滑槽、第一電機固定支座、第一電機固定板、滑塊、第一電機、第一主動桿、第一光滑圓柱鉸鏈、第一連接桿、第二電機、第二電機固定板、第二主動桿、第三光滑圓柱鉸鏈、第二連接桿、圓柱形鐵塊、圓柱形電磁鐵、第二光滑圓柱鉸鏈、輸出固定桿、第一固定塊以及第二固定塊，具體結構和連接關系為：

所述固定槽固定在圓柱形機架底座上，滑槽固定在圓柱形機架底座上，第一電機固定支座固定在圓柱形機架底座的中心，第一電機固定板一側與第一電機固定支座相固定，第一電機固定板的底面固定在圓柱形機架底座上，滑塊的底面與滑槽相接觸；

所述第一電機安裝固定在第一電機固定板上，第一主動桿的一端與第一電機的傳動軸相固定，第一主動桿的另一端通過第一光滑圓柱鉸鏈與第一連接桿的一端相連，

所述第二電機安裝固定在第二電機固定板上，第二電機固定板固定在滑塊上，第二主動桿的一端與第二電機的傳動軸相固定，第二主動桿的另一端通過第三光滑圓柱鉸鏈與第二連接桿的一端相連，圓柱形鐵塊固定安裝在第二主動桿的另一端，圓柱形電磁鐵固定安裝第一連接桿上，第二連接桿的另一端和圓柱形鐵塊通過第二光滑圓柱鉸鏈與第一連接桿和圓柱形電磁鐵相連，第一連接桿的末端與輸出固定桿的一端相固定，輸出固定桿的另一端與輸出部件相連；

所述第一固定塊安裝在固定槽的頂面上，第二固定塊安裝在滑槽的頂面上。

2.根據權利要求1所述的四構態變胞機構式碼垛機器人機構，其特征在于，所述滑塊只能沿著滑槽移動，不能脫離滑槽。

3.根據權利要求1所述的四構態變胞機構式碼垛機器人機構，其特征在于，所述圓柱形機架底座能沿其軸線轉動。