[發明專利]用于制造的系統和方法、及其控制方法

在審

• 申請號: 201711082115.X
• 申請日: 2017-11-01
• 公開（公告）號: CN108058175A
• 公開（公告）日: 2018-05-22
• 發明（設計）人: 丹尼爾·J·斯皮克爾;利維·J·米切爾;卡勒德·M·本-加爾比亞
• 申請（專利權）人: 林肯環球股份有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J13/00;G05B19/042
• 代理公司: 北京安信方達知識產權代理有限公司 11262
• 代理人: 寧曉;楊明釗

1.一種系統，包括：

工具，所述工件被配置成用于在制造工藝中用在工件上；

機器人，所述機器人包括：

具有附接點的臂，所述臂被配置成用于使得所述工具在所述制造工藝過程中被附接至所述附接點上時以多個自由度移動，以及

機器人控制器，所述機器人控制器被配置成用于基于運動參數來控制所述臂的移動，以經由所述工具來執行所述制造工藝；以及

電源，所述電源包括：

功率電子器件，所述功率電子器件被配置成用于基于電輸入參數來產生輸出電力，其中在所述制造工藝過程中，所述輸出電力被提供給所述工具，以及

電源控制器，所述電源控制器被配置成用于從所述機器人控制器接收所述運動參數并且至少基于所述運動參數來至少調整所述電輸入參數，以允許經由所述功率電子器件來產生經調整的輸出電力。

2.如權利要求1所述的系統，其中，所述制造工藝包括以下各項中的至少一項：焊接工藝、增材制造工藝、或切割工藝。

3.如權利要求1所述的系統，其中，所述電源控制器被配置成用于至少基于所述電輸入參數來至少調整所述運動參數從而產生經調整的運動參數、并且將所述經調整的運動參數提供給所述機器人控制器。

4.如權利要求1所述的系統，其中，所述電源控制器被配置成用于至少基于所述運動參數來調整送絲速率，以使在所述制造工藝過程中產生所述工具使用的可消耗型焊條的經調整的送絲速率。

5.如權利要求1所述的系統，其中，所述機器人控制器包括至少一個處理器以及存儲了路徑規劃器部件的非瞬態計算機可讀介質，所述路徑規劃器部件包括以下指令：所述指令在被所述至少一個處理器執行時致使所述機器人控制器產生用于在避免機器人碰撞沖突的同時執行所述制造工藝的所述運動參數。

6.如權利要求5所述的系統，其中，所述路徑規劃器部件包括：

夠伸配置部件，所述夠伸配置部件包括與所述機器人的物理屬性、運動屬性、運動學特性、和限制因素相關的數據；以及

碰撞避免評估器，所述碰撞避免評估器被配置成用于使用所述夠伸配置部件來確定預期機器人路徑是否導致任何機器人碰撞沖突、并且允許使用者修改所述機器人路徑或所述制造工藝中的至少一者來避免所述機器人碰撞沖突。

7.如權利要求1所述的系統，其中，所述電源控制器包括至少一個處理器以及存儲了路徑規劃器部件的非瞬態計算機可讀介質，所述路徑規劃器部件包括以下指令：所述指令在被所述至少一個處理器執行時致使所述電源控制器產生用于在避免機器人碰撞沖突的同時執行所述制造工藝的所述運動參數。

8.如權利要求7所述的系統，其中，所述路徑規劃器部件包括：

夠伸配置部件，所述夠伸配置部件包括與所述機器人的物理屬性、運動屬性、運動學特性、和限制因素相關的數據；以及

碰撞避免評估器，所述碰撞避免評估器被配置成用于使用所述夠伸配置部件來確定預期機器人路徑是否導致任何機器人碰撞沖突、并且允許使用者修改所述機器人路徑或所述制造工藝中的至少一者來避免所述機器人碰撞沖突。

9.一種系統，包括：

工具，所述工件被配置成用于在制造工藝中用在工件上；

機器人，所述機器人包括：

具有附接點的臂，所述臂被配置成用于使得所述工具在所述制造工藝過程中被附接至所述附接點上時以多個自由度移動，以及

機器人控制器，所述機器人控制器被配置成用于基于運動參數來控制所述臂的移動，以經由所述工具來執行所述制造工藝；以及

電源，所述電源包括：

功率電子器件，所述功率電子器件被配置成用于基于電輸入參數來產生輸出電力，其中在所述制造工藝過程中，所述輸出電力被提供給所述工具，以及

電源控制器，所述電源控制器被配置成用于從所述機器人控制器接收所述運動參數、并且至少基于所述電輸入參數來至少調整所述運動參數從而產生經調整的運動參數、并且將所述經調整的運動參數提供給所述機器人控制器。