[發明專利]一種部分解耦的SCARA高速并聯機械手

有效

• 申請號: 201711081851.3
• 申請日: 2017-11-07
• 公開（公告）號: CN107717959B
• 公開（公告）日: 2020-08-14
• 發明（設計）人: 吳廣磊;董惠敏;趙文康
• 申請（專利權）人: 大連理工大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/04;B25J9/12
• 代理公司: 大連理工大學專利中心 21200
• 代理人: 溫福雪;侯明遠

1.一種部分解耦的SCARA高速并聯機械手，其特征在于，所述的機械手的主體為運動支鏈；

所述的運動支鏈共兩條，為第一運動支鏈和第二運動支鏈；

所述的第一運動支鏈包括第一主動連桿(12)、第一被動連桿(11)和端部結合裝置，所述的端部結合裝置進一步包括第一主動連桿(12)端部驅動裝置、第一主動連桿(12)和第一被動連桿(11)共用肘部連接裝置、第一被動連桿(11)端部執行裝置；

所述的第一主動連桿(12)端部驅動裝置包括絲杠驅動電機(1)、同步帶輪(16)、第一支鏈電機(18)、滾動軸承b(21)、連桿帶輪軸(20)和聯軸器(22)，第一支鏈電機(18)、滾動軸承b(21)、聯軸器(22)、同步帶輪(16)和絲杠驅動電機(1)從下到上，通過連桿帶輪軸(20)連接，第一支鏈電機(18)帶動同步帶輪(16)轉動；絲杠驅動電機(1)外部套裝有電機保護殼(2)，第一支鏈電機(18)位于固定基座(13)的內部；

所述的第一主動連桿(12)和第一被動連桿(11)共用肘部連接裝置包括滾動軸承a(15)、同步帶輪(16)和連桿帶輪軸(20)；多個滾動軸承a(15)通過同步帶輪(16)間隔，共設置兩個同步帶輪(16)，滾動軸承a(15)和同步帶輪(16)間通過連桿帶輪軸(20)連接；

同步帶(14)位于第一主動連桿(12)和第一被動連桿(11)的空腔內，套裝于第一主動連桿(12)端部驅動裝置的同步帶輪(16)上、第一主動連桿(12)和第一被動連桿(11)共用肘部連接裝置上端的同步帶輪(16)上；同步帶(14)、同步帶輪(16)與第一被動連桿(11)、第一主動連桿(12)之間通過軸承構成回轉副，同步帶輪(16)帶動同步帶(14)轉動；

所述的第一被動連桿(11)端部執行裝置包括滾珠絲杠(10)、同步帶輪(16)和絲杠螺母(19)，滾珠絲杠(10)與固定在同步帶輪(16)上的絲杠螺母(19)構成螺旋副；

所述的第一運動支鏈和第二運動支鏈的結構相同，第一運動支鏈中的第一主動連桿(12)端部驅動裝置和第二運動支鏈中的第二主動連桿(4)端部驅動裝置共用一個固定基座(13)；第二運動支鏈中的第二被動連桿(5)端部執行裝置在第一運動支鏈中的第一被動連桿(11)端部執行裝置的基礎上，增設花鍵導軌(6)和花鍵軸(7)，花鍵導軌(6)同時與第一被動連桿(11)和第二被動連桿(5)末端通過回轉副連接、固定于同步帶輪(16)上；

第一運動支鏈中的絲杠(10)下端固定于執行器連桿(9)上，第二被動連桿(5)上花鍵軸(7)下端與執行器連桿(9)構成回轉副，帶動夾持器(8)轉動。