[發明專利]一種基于漸進無跡卡爾曼的移動目標跟蹤方法

有效

• 申請號: 201711081602.4
• 申請日: 2017-11-07
• 公開（公告）號: CN107966697B
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 俞立;鄭婷婷;楊旭升
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: G01S13/66
• 分類號: G01S13/66
• 代理公司: 杭州斯可睿專利事務所有限公司 33241
• 代理人: 王利強

1.一種基于漸進無跡卡爾曼的移動目標跟蹤方法；其特征在于，包括如下步驟：

步驟1，初始化參數，確定系統的狀態向量及其對應的噪聲協方差；

步驟2，根據k-1時刻目標的后驗狀態向量，預測k時刻移動目標的先驗狀態向量與協方差P_k|k-1；

步驟3，對量測更新過程進行迭代，將量測噪聲R_k放大N倍并計算第i次更新后的量測預測值及其協方差然后，判斷第i次更新后的狀態估計誤差是否在均方意義下有界，結果為是，則執行步驟4；結果為否，則k時刻目標后驗狀態向量及其協方差P_k為第i-1次目標后驗狀態向量與協方差并令k＝k+1，執行步驟2；

通過判定條件來判斷第i次更新后的狀態估計誤差是否在均方意義下有界，其中為第i次迭代時的新息，為第i-1次迭代時的新息，當不滿足判定條件時，則說明沒有必要再進行漸進迭代；

步驟4，根據量測預測值與協方差以及互協方差并結合UT變換得到i次更新后的目標后驗狀態向量與協方差

步驟5，判斷i＝N是否成立，結果為是，則得到k時刻目標后驗狀態向量，并令k＝k+1，執行步驟2；結果為否，則令i＝i+1，執行步驟4。

2.如權利要求1所述一種基于漸進無跡卡爾曼的移動目標跟蹤方法，其特征在于，在所述步驟1中，k時刻的目標狀態向量x_k和y_k分別為k時刻移動目標在x軸和y軸上的位置，為k時刻移動目標的方向。