[發明專利]障礙點檢測方法、裝置和計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201711081526.7
• 申請日: 2017-11-07
• 公開（公告）號: CN109753982B
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 李政;李雨倩;孫志明;劉懿
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 李昊

本發明公開了一種障礙點檢測方法、裝置和計算機可讀存儲介質，涉及數據處理領域。障礙點檢測方法包括：采集車輛感測范圍內的物體的三維數據點；獲取三維數據點中待測點的檢測數據對，檢測數據對中的兩個數據點分別為在待測點的兩個相反的方向上的數據點；根據檢測數據對中兩個數據點的高度差確定待測點的階差；在待測點的階差大于預設高度值的情況下，將待測點確定為障礙點。本發明的實施例能夠檢測車輛感測范圍內的物體在短距離內的高度變化，從而能夠準確地識別出車輛周圍的障礙點、繼而確定障礙物，并且計算簡便，提高了車輛行駛的安全性和行駛效率。

技術領域

本發明涉及數據處理領域，特別涉及一種障礙點檢測方法、裝置和計算機可讀存儲介質。

背景技術

目前，自動駕駛技術發展迅速，成為了未來的一大發展趨勢。對于無人駕駛技術而言，車輛對環境的感知能力至關重要。通過感知周邊環境，車輛可以獲得障礙物信息，以判斷下一步的操作。

在相關技術中，無人駕駛車輛采用激光雷達、雙目攝像頭等傳感器得到前方環境的三維點云數據或者具有深度信息的圖像，然后將高度超過閾值的點都認為是障礙點，即，該點處存在障礙物。

發明內容

發明人進行分析后發現，由于相關技術的方法直接將數據的高度值與閾值進行比較，因而會將高度緩慢變化、而在某一點達到較高數值的物體誤判為障礙物，例如斜坡、減速帶等，而車輛實際上是可以安全通過的。此外，相關技術的方法也無法感知負向障礙物，例如樹坑、井等等。因此，相關技術在進行障礙點檢測時準確性較差。

本發明實施例所要解決的一個技術問題是：如何提高障礙點檢測的準確性。

根據本發明一些實施例的第一個方面，提供一種障礙點檢測方法，包括：采集車輛感測范圍內的物體的三維數據點；獲取三維數據點中待測點的檢測數據對，檢測數據對中的兩個數據點分別為在待測點的兩個相反的方向上的數據點；根據檢測數據對中兩個數據點的高度差確定待測點的階差；在待測點的階差大于預設高度值的情況下，將待測點確定為障礙點。

在一些實施例中，檢測數據對中的兩個數據點分別為在待測點的兩個相反的方向上、最鄰近待測點的數據點。

在一些實施例中，獲取三維數據中待測點的多組檢測數據對，其中，不同檢測數據對中的數據點位于待測點的不同方向。

在一些實施例中，將多組檢測數據對中兩個數據點的高度差的最大值確定為待測點的階差。

在一些實施例中，障礙點檢測方法還包括：對車輛感測范圍內的物體的三維數據點進行中值濾波。

在一些實施例中，采集車輛感測范圍內的物體的三維數據點包括：采集感測范圍內的物體的點云數據；對感測范圍進行柵格化處理，將每個柵格中最高的點云數據作為該柵格的三維數據點。

在一些實施例中，障礙點檢測方法還包括：根據檢測數據對中兩個數據點的高度差的符號，確定檢測數據對對應的方向上的障礙點的朝向。

根據本發明一些實施例的第二個方面，提供一種障礙點檢測裝置，包括：數據點采集模塊，被配置為采集車輛感測范圍內的物體的三維數據點；檢測數據對獲取模塊，被配置為獲取三維數據點中待測點的檢測數據對，檢測數據對中的兩個數據點分別為在待測點的兩個相反的方向上的數據點；階差確定模塊，被配置為根據檢測數據對中兩個數據點的高度差確定待測點的階差；障礙點確定模塊，被配置為在待測點的階差大于預設高度值的情況下，將待測點確定為障礙點。

在一些實施例中，檢測數據對中的兩個數據點分別為在待測點的兩個相反的方向上、最鄰近待測點的數據點。

在一些實施例中，檢測數據對獲取模塊進一步被配置為獲取三維數據中待測點的多組檢測數據對，其中，不同檢測數據對中的數據點位于待測點的不同方向。

在一些實施例中，階差確定模塊進一步被配置為將多組檢測數據對中兩個數據點的高度差的最大值確定為待測點的階差。