[發(fā)明專利]一種融合主動前輪轉(zhuǎn)向的EPS轉(zhuǎn)向盤突變力矩修正方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711081084.6
• 申請日: 2017-11-07
• 公開（公告）號: CN107792169B
• 公開（公告）日: 2019-12-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李紹松;郭陸平;于志新;崔高健;盧曉暉;鄭順航;王國棟;李政
• 申請（專利權(quán)）人: 長春工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種融合主動前輪轉(zhuǎn)向的EPS轉(zhuǎn)向盤突變力矩修正方法，其特征在于，該方法是通過EPS常規(guī)助力模塊根據(jù)實(shí)時采集的車速、轉(zhuǎn)向盤力矩信息，確定常規(guī)助力電流，輸入到EPS助力修正模塊，同時通過EPS助力修正模塊根據(jù)實(shí)時采集的AFS附加轉(zhuǎn)角和車速信息確定力矩補(bǔ)償控制增益，力矩補(bǔ)償控制增益乘以常規(guī)助力電流用來確定助力修正電流，輸入到電流閉環(huán)控制模塊，電流閉環(huán)控制模塊根據(jù)輸入的助力修正電流和電機(jī)實(shí)際電流的偏差確定助力電機(jī)的控制電壓，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向盤突變力矩的補(bǔ)償控制，將轉(zhuǎn)向盤突變力矩控制在理想范圍內(nèi)，實(shí)現(xiàn)融合主動前輪轉(zhuǎn)向的EPS轉(zhuǎn)向盤突變力矩修正；該方法包括如下步驟：

步驟1、EPS常規(guī)助力模塊根據(jù)車速、轉(zhuǎn)向盤力矩，確定常規(guī)控制電流，其包括如下子步驟：

步驟1.1、EPS常規(guī)助力模塊內(nèi)植有EPS助力特性曲線，EPS助力特性曲線是以車速和轉(zhuǎn)向盤力矩為輸入，常規(guī)助力電流為輸出組成的三維MAP圖，EPS常規(guī)助力模塊根據(jù)車速和轉(zhuǎn)向盤力矩輸入，查詢EPS助力特性曲線三維MAP圖確定電機(jī)的常規(guī)助力電流；

步驟2、EPS助力修正模塊內(nèi)植有力矩補(bǔ)償控制增益三維MAP圖，根據(jù)車速和AFS附加轉(zhuǎn)角，確定力矩補(bǔ)償控制增益，常規(guī)控制電流與力矩補(bǔ)償控制增益之積即為助力修正電流，其包括如下子步驟：

步驟2.1、設(shè)計(jì)植入EPS助力修正模塊的力矩補(bǔ)償控制增益三維MAP圖，設(shè)計(jì)過程包括如下子步驟：

步驟2.1.1、力矩補(bǔ)償控制增益三維MAP圖的設(shè)計(jì)方法為：選取多名駕駛員進(jìn)行實(shí)車調(diào)試，首先確定定車速、定AFS附加轉(zhuǎn)角下的力矩補(bǔ)償控制增益；

步驟2.1.2、改變AFS附加轉(zhuǎn)角，實(shí)驗(yàn)員調(diào)試力矩補(bǔ)償控制增益使不同AFS附加轉(zhuǎn)角干預(yù)下的轉(zhuǎn)向盤突變力矩均可被駕駛員接受，進(jìn)而確定出該車速下的力矩補(bǔ)償控制增益；

步驟2.1.3、采用相同的方法確定出不同車速、不同AFS附加轉(zhuǎn)角干預(yù)下的力矩補(bǔ)償控制增益，完成力矩補(bǔ)償控制增益三維MAP圖的確定，使用力矩補(bǔ)償控制增益三維數(shù)表進(jìn)行力矩補(bǔ)償控制，將轉(zhuǎn)向盤突變力矩控制在理想范圍內(nèi)；

步驟3、電流閉環(huán)控制模塊根據(jù)助力修正電流和電機(jī)實(shí)際電流的偏差確定電機(jī)的控制電壓，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向盤突變力矩的補(bǔ)償控制，設(shè)計(jì)過程包括如下子步驟：

步驟3.1、電流閉環(huán)控制模塊里植有的PID算法，具體公式如下：

Δu＝k_p(e-pre_e)+k_Ie+k_d(e-2pre_e+fir_e) (1)

其中，Δu為電機(jī)控制電壓的增量，e為助力電機(jī)反饋電流與助力修正電流的差值，pre_e為上一時刻的偏差，fir_e為上上時刻的偏差，k_p為比例系數(shù)，k_I為積分系數(shù)，k_d為微分系數(shù)，系統(tǒng)采樣間隔設(shè)定為0.001s，其中，k_p＝2.8，k_I＝1.1，k_d＝0.3。