[發明專利]一種舞臺機械臂的控制方法

有效

• 申請號: 201711080759.5
• 申請日: 2017-11-06
• 公開（公告）號: CN107621830B
• 公開（公告）日: 2021-01-29
• 發明（設計）人: 李輝斌
• 申請（專利權）人: 廣州星萊機電科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G05D1/00
• 代理公司: 廣東翰銳律師事務所 44442
• 代理人: 陳業勝;杜鍇健

1.一種舞臺機械臂的控制方法，用于控制舞臺機械臂的運動軌跡，其特征在于，所述舞臺機械臂包括驅動器、機械臂運動端和多個機械臂關節，所述機械臂關節上設有電機，所述驅動器用于驅動電機的運行，所述電機運行以驅動所述機械臂關節運動帶動所述機械臂運動端按照一定的軌跡運動，所述機械臂運動端用于承載舞臺單元；所述控制方法至少包括以下步驟：

S1：將舞臺機械臂運動端的動作坐標輸入至外部離線編程軟件，所述外部離線編程軟件將動作坐標轉化為運動軌跡，隨后將所述運動軌跡分解為每段時間間隔內每一個機械臂關節的轉動角度，并輸送至指令轉化軟件；

S2：利用指令轉化軟件將所述機械臂關節的轉動角度轉化為可為燈光控臺識別的舞臺機械臂運動軌跡的指令，并將所述指令輸入燈光控臺；

所述步驟S2中還包括將所述機械臂關節的角度轉化為燈光控臺指令的方法，包括以下步驟：

A1：所述指令轉化軟件接收所述機械臂關節的轉動角度，利用速度公式和位置公式計算出每一個電機在每段時間間隔內的轉動速度和轉動角度；

A2：所述指令轉化軟件將所述轉動速度和轉動角度轉化為可為燈光控臺識別的舞臺機械臂的運動軌跡的指令，并將所述指令輸入燈光控臺；

所述速度公式為：

所述速度公式中：

A為燈光控臺推桿每一位數的轉換參數；

α為機械臂關節的轉動角度；

Δα為下段時間的機械臂關節的轉動角度減去當前機械臂關節的轉動角度得出的機械臂關節的相對轉動角度；

i為機械臂減速比；

ω_max為電機的最大角速度；

T_int為每段時間間隔的時間；

V為電機轉動速度的百分比，且該轉動速度的百分比為可被燈光控臺所識別接收的指令；

所述位置公式為：

α×i×A_n＝β

所述位置公式中：

α為機械臂關節的轉動角度；

i為機械臂減速比；

A_n為燈光控臺推桿的轉換參數，由A乘以推桿的位數n計算得出；

β為電機的絕對轉動角度，且該絕對轉動角度為可被燈光控臺接收的指令；

S3：所述燈光控臺將接收的指令輸送至驅動器，所述驅動器根據接收的指令驅動舞臺機械臂的電機運動，使得所述電機根據驅動器接收的指令驅動機械臂關節運動帶動舞臺機械臂運動端按照預先輸入的動作坐標運行特定的運動軌跡。

2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述驅動器設置為可識別電機轉動角度的絕對值；所述驅動器的識別范圍為電機的最小轉動角度至電機的最大轉動角度。

3.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述燈光控臺輸送的指令為符合DMX512或Artnet協議的指令。

4.根據權利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述驅動器可接收符合DMX512或Artnet協議的指令，且所述驅動器與舞臺機械臂的型號相匹配。