[發明專利]車輛控制裝置

在審

• 申請號: 201711080638.0
• 申請日: 2017-11-06
• 公開（公告）號: CN108062096A
• 公開（公告）日: 2018-05-22
• 發明（設計）人: 原田里穗;本田繁弘;田中潤;向井拓幸;井深純
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京華夏正合知識產權代理事務所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營;蔣國偉

一種車輛控制裝置(10)，具有合流點檢測部(62)、駛入空隙搜索部(64)和應對控制部(66)，其中，所述合流點檢測部(62)檢測本車輛(100)的預定行駛路徑上的呈擁堵狀態的合流點(104)；所述駛入空隙搜索部(64)搜索合流目標車道(116)內的本車輛(100)的駛入空隙(124)；在獲得不存在駛入空隙(124)的意思的搜索結果的情況下，所述應對控制部(66)執行在使本車輛(100)的自動駕駛繼續的狀態下應對向合流目標車道(116)的合流的應對控制。

技術領域

本發明涉及一種通過自動駕駛來至少半自動地執行本車輛的行駛控制的車輛控制裝置。

背景技術

在現有技術中，已知一種通過自動駕駛來至少半自動地執行本車輛的行駛控制的車輛控制裝置。例如，開發了各種用于順利轉換駕駛模式的時間控制技術(timing controltechnique：時機控制技術)。

在國際公開第2016/035485號文獻中，提出了如下一種方法和系統：在處于自動駕駛狀態的本車輛的行進方向前方有滿足規定條件的分支點的情況下，在接近該分支點處進行從自動駕駛向手動駕駛的轉換。該規定條件是指，例如假定在本車輛行駛的情況下車輛方位需變更規定角度以上等、主要與道路形狀有關的條件。

發明內容

另外，在本車輛在道路的合流點(合流區)行駛的情況下，認為向交通量相對較多的合流目標車道的合流動作的駕駛難易度比向交通量相對較少的合流目標車道的合流動作的駕駛難易度高。但是，在合流目標車道上發生擁堵的情況下，本車輛可以一邊在合流前車道(高速公路的情況下為加速車道)上以低速行駛一邊搜索合流目標車道內的駛入空隙，大體能夠在繼續自動駕駛的狀態下進行合流動作。

然而，當將國際公開第2016/035485號文獻所提出的方法直接(按照原樣)適用于呈擁堵狀態的合流點(滿足規定條件的道路)時，與擁堵狀況的局部性和時間性的變化無關，不嘗試繼續自動駕駛就進行向手動駕駛的轉換。其結果是自動駕駛的執行路段縮短，因此，從駕駛便利性的觀點出發，可以說損害車輛的商品性。

本發明是為了解決上述技術問題而完成的，其目的在于，提供一種能夠提高在呈擁堵狀態的合流點行駛的情況下的駕駛便利性的車輛控制裝置。

本發明所涉及的車輛控制裝置為通過自動駕駛來至少半自動地執行本車輛的行駛控制的裝置，具有合流點檢測部、駛入空隙搜索部和應對控制部，其中，所述合流點檢測部檢測所述本車輛的預定行駛路徑上的呈擁堵狀態的合流點；在所述本車輛通過自動駕駛正在與由所述合流點檢測部檢測到的所述合流點相連通的合流前車道上行駛期間，所述駛入空隙搜索部搜索與所述合流點相連通的合流目標車道內的所述本車輛的駛入空隙；在由所述駛入空隙搜索部獲得存在所述駛入空隙的意思的搜索結果的情況下，所述應對控制部執行使所述本車輛進入(駛入)所述駛入空隙內的合流控制，另一方面，在獲得不存在所述駛入空隙的意思的搜索結果的情況下，所述應對控制部執行在使所述本車輛的自動駕駛繼續的狀態下應對向所述合流目標車道的合流的應對控制。

這樣，在獲得不存在本車輛的駛入空隙的意思的搜索結果的情況下，執行在使本車輛的自動駕駛繼續的狀態下應對向合流目標車道的合流的應對控制，因此，在直到獲得存在駛入空隙的意思的搜索結果為止的期間能夠按照原樣繼續執行自動駕駛，在呈擁堵狀態的合流點行駛的情況下的駕駛的便利性提高。

另外，在獲得不存在所述駛入空隙的意思的搜索結果的情況下，所述應對控制部也可以執行在所述合流前車道上且在所述合流點的近前側停車的所述應對控制。據此，在直到發現駛入空隙為止期間，能夠使本車輛在合流前車道上等待。

另外，所述應對控制部也可以執行使所述本車輛朝向易于合流的方向停車的所述應對控制。具體而言，所述應對控制部也可以執行在使車身或舵角向接近所述合流目標車道的方向傾斜的狀態下停車的所述應對控制。據此，在發現駛入空隙后，能夠順利且迅速地使本車輛向合流目標車道合流。