[發(fā)明專利]大位移提升過(guò)程中的重物姿態(tài)檢測(cè)方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711079355.4
• 申請(qǐng)日: 2017-11-06
• 公開（公告）號(hào): CN108171751A
• 公開（公告）日: 2018-06-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 湯夕春;海燕
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 天津博邁科海洋工程有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/73
• 分類號(hào): G06T7/73;G01C1/00
• 代理公司: 天津市北洋有限責(zé)任專利代理事務(wù)所 12201
• 代理人: 王麗英

1.大位移提升過(guò)程中的重物姿態(tài)檢測(cè)方法，其特征在于包括以下步驟：

第一步、在重物上設(shè)置三個(gè)特征點(diǎn),選三個(gè)特征點(diǎn)中的一個(gè)特征點(diǎn)作為坐標(biāo)系原點(diǎn)建立坐標(biāo)系，另外兩個(gè)特征點(diǎn)與坐標(biāo)系原點(diǎn)距離不相等；

第二步、在重物吊裝之前，使用攝像機(jī)記錄下三個(gè)特征點(diǎn)的初始散焦圖像信息，然后開始吊裝作業(yè)，使用攝像機(jī)實(shí)時(shí)記錄不同時(shí)刻的三個(gè)特征點(diǎn)的散焦圖像，并將三個(gè)特征點(diǎn)的散焦圖像的實(shí)時(shí)信息傳輸?shù)接?jì)算機(jī)進(jìn)行處理；

第三步、計(jì)算機(jī)利用散焦圖像測(cè)距原理對(duì)攝像機(jī)采集到的圖像信息進(jìn)行處理，通過(guò)分別對(duì)三個(gè)特征點(diǎn)當(dāng)前時(shí)刻位置與初始位置圖像信息狀態(tài)的對(duì)比，得到重物上三個(gè)特征點(diǎn)的位移變化信息，最后計(jì)算得到重物的三個(gè)姿態(tài)角。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大位移提升過(guò)程中的重物姿態(tài)檢測(cè)方法，其特征在于：在待檢測(cè)重物的底壁上設(shè)置第一個(gè)特征點(diǎn)A點(diǎn)，同時(shí)作為整個(gè)檢測(cè)平面的坐標(biāo)系原點(diǎn)O并建立0-XYZ坐標(biāo)系，在坐標(biāo)系的X軸上設(shè)置第二個(gè)特征點(diǎn)B，使AB＝3a，在坐標(biāo)系的Y軸上設(shè)置第三個(gè)特征點(diǎn)C，使得AC＝4a，從而使△ABC構(gòu)成直角三角形，其中∠CAB＝90°，所述的a為任意實(shí)數(shù)。