[發明專利]一種倒車側向輔助系統及其數據融合與控制方法

有效

• 申請號: 201711077875.1
• 申請日: 2017-11-06
• 公開（公告）號: CN108032809B
• 公開（公告）日: 2020-02-21
• 發明（設計）人: 丁先山;霍克;黃黎源
• 申請（專利權）人: 吉利汽車研究院（寧波）有限公司;浙江吉利控股集團有限公司
• 主分類號: B60R1/00
• 分類號: B60R1/00;B60Q9/00;B60T7/12
• 代理公司: 上海波拓知識產權代理有限公司 31264
• 代理人: 周志中

1.一種倒車側向輔助系統，其特征在于，包括相互連接的檢測模塊、控制模塊，所述檢測模塊用以檢測環境信息數據并將環境信息數據傳輸給控制模塊，包括用以檢測車輛側后方環境中目標自身信息的第一檢測裝置以及用以檢測車輛側后方環境中目標相對信息的第二檢測裝置，所述目標自身信息為目標類型，所述控制模塊用以接收檢測模塊檢測到的環境信息數據，結合車輛傳感器信號進行數據融合處理，并根據處理后的信息進行控制，在控制時根據不同的目標類型設定不同的報警條件和/或制動條件。

2.一種如權利要求1所述的倒車側向輔助系統，其特征在于，所述第一檢測裝置為位于后視鏡位置的攝像頭，第二檢測裝置為位于車輛側后方的毫米波雷達系統。

3.一種如權利要求2所述的倒車側向輔助系統，其特征在于，還包括車內電子屏幕，所述攝像頭將檢測到的實時實景圖像，投射到車內電子屏幕上。

4.一種如權利要求1所述的倒車側向輔助系統，其特征在于，所述控制模塊進行融合處理的數據包括對第一檢測裝置檢測到的目標圖像數據進行圖像識別后的自身信息數據，以及第二檢測裝置檢測到的目標的相對信息數據，包括距離、速度和角度數據，自身信息數據與目標的距離、速度和角度數據形成目標的整體數據。

5.一種如權利要求4所述的倒車側向輔助系統，其特征在于，所述控制模塊進行融合處理的數據還包括ESP的車速信息、通過ACU獲取的車輛橫擺角、通過SAS獲取的方向盤轉角、IPK用戶設置、通過TCU獲取的車輛檔位，根據車速信息與目標整體數據確定目標與車輛的相對方位、相對距離、相對速度信息，根據通過ACU獲取的車輛橫擺角、通過SAS獲取的方向盤轉角信息，計算車輛行進的軌跡和車身姿態，根據IPK用戶設置、通過TCU獲取的車輛檔位、車速信息，判斷倒車側向輔助系統是否處于激活狀態。

6.一種如權利要求1所述的倒車側向輔助系統，其特征在于，所述控制模塊根據處理后的信息進行控制具體為：當目標滿足報警條件時，控制模塊發送報警信息給IPK，點亮LED報警燈或聲音提醒；當目標滿足制動條件時，控制模塊發送減速度請求信號給ESP實現制動，BCM點亮制動燈；當車輛停止時，EPB接管，車輛處于駐車狀態；當目標不在傳感器探測的報警區域內，倒車側向輔助系統退出，報警解除。

7.一種倒車側向輔助系統的數據融合與控制方法，其特征在于，包括如下步驟：檢測環境信息數據，并將環境信息數據傳輸給控制模塊，環境信息數據包括車輛側后方目標的自身信息數據以及車輛側后方目標的距離、速度和角度數據，所述目標自身信息數據為關于目標類型的數據；接收所述環境信息數據，結合車輛傳感器信號進行數據融合處理，并根據處理后的信息進行控制，在控制時根據不同的目標類型設定不同的報警條件和/或制動條件。

8.一種如權利要求7所述的方法，其特征在于，所述自身信息為圖像信息，所述進行數據融合處理包括對圖像信息進行圖像識別，圖像識別后得到的自身信息數據與目標的距離、速度和角度數據形成目標的整體數據。

9.一種如權利要求8所述的方法，其特征在于，所述進行融合處理的數據還包括ESP的車速信息、通過ACU獲取的車輛橫擺角、通過SAS獲取的方向盤轉角、IPK用戶設置、通過TCU獲取的車輛檔位，所述進行數據融合處理包括根據車速信息與目標整體數據確定目標與車輛的相對方位、相對距離、相對速度信息，根據通過ACU獲取的車輛橫擺角、通過SAS獲取的方向盤轉角信息，計算車輛行進的軌跡和車身姿態，根據IPK用戶設置、通過TCU獲取的車輛檔位、車速信息，判斷倒車側向輔助系統是否處于激活狀態。

10.一種如權利要求7所述的方法，其特征在于，所述根據處理后的信息進行控制具體為：當目標滿足報警條件時，控制模塊發送報警信息給IPK，點亮LED報警燈或聲音提醒；當目標滿足制動條件時，控制模塊發送減速度請求信號給ESP實現制動，BCM點亮制動燈；當車輛停止時，EPB接管，車輛處于駐車狀態；當目標不在傳感器探測的報警區域內，倒車側向輔助系統退出，報警解除。