[發明專利]行人身高確定方法、裝置及系統

有效

• 申請號: 201711076135.6
• 申請日: 2017-11-03
• 公開（公告）號: CN107798685B
• 公開（公告）日: 2019-12-03
• 發明（設計）人: 張弛;姚皓天
• 申請（專利權）人: 北京曠視科技有限公司;北京邁格威科技有限公司
• 主分類號: G06T7/20
• 分類號: G06T7/20;G06T7/70;G06T7/80;A61B5/107
• 代理公司: 11371 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 宋南<國際申請>=<國際公布>=<進入國

1.一種行人身高確定方法，其特征在于，包括：

在待檢測視頻的圖像中檢測目標行人；

獲取目標行人框在圖像坐標系中的位置信息；

根據所述目標行人框的位置信息和預設的身高確定函數確定所述目標行人在世界坐標系中的實際身高，所述身高確定函數由齊次坐標點在所述世界坐標系和圖像坐標系之間進行坐標變換得到的，其中，所述身高確定函數為關于所述目標行人框的位置信息和所述實際身高的函數；

所述根據所述目標行人框的位置信息和預設的身高確定函數確定所述目標行人在世界坐標系中的實際身高的步驟，包括：

獲取預先計算的相機參數；所述相機參數包括：相機在世界坐標系中的高度、單目鏡頭的焦距和單目鏡頭在姿態固定后的俯仰角；

基于所述目標行人框的位置信息、所述身高確定函數和所述相機參數確定所述目標行人在世界坐標系中的實際身高。

2.根據權利要求1所述的行人身高確定方法，其特征在于，根據所述目標行人框的位置信息和預設的身高確定函數確定所述目標行人在世界坐標系中的實際身高，還包括：

獲取所述目標行人框的像素坐標；

基于所述目標行人框的像素坐標、所述身高確定函數和所述相機參數確定所述目標行人在世界坐標系中的實際身高。

3.根據權利要求2所述的行人身高確定方法，其特征在于，所述待檢測視頻是由具有單目鏡頭的圖像傳感器獲取的。

4.根據權利要求3所述的行人身高確定方法，其特征在于，所述預先計算相機參數包括：

在所述待檢測視頻的圖像中檢測行人；

追蹤檢測到的行人的運動軌跡，得到多個行人的行人框的位置信息；

對所述多個行人的行人框的位置信息進行數值分析，得到所述相機參數，所述數值分析為對所述位置信息的各階統計量進行數值分析的過程。

5.根據權利要求4所述的行人身高確定方法，其特征在于，追蹤檢測到的行人的運動軌跡，得到多個行人的行人框的位置信息，包括：

在追蹤到的各個行人的運動軌跡中選擇滿足預設條件的多個行人的運動軌跡；

根據所述滿足預設條件的多個行人的運動軌跡確定所述多個行人的行人框的位置信息。

6.根據權利要求5所述的行人身高確定方法，其特征在于，所述目標行人框的位置信息至少包括：目標行人框的最小縱坐標和最大縱坐標。

7.根據權利要求6所述的行人身高確定方法，其特征在于，所述身高轉換函數為：

其中，c為相機在世界坐標系中的高度，f為單目鏡頭的焦距，θ為單目鏡頭在姿態固定后的俯仰角，h為目標行人框的最小縱坐標和最大縱坐標之間的坐標差，y_f為目標行人框的最小縱坐標，H為實際身高。

8.一種行人身高確定裝置，其特征在于，包括：

第一檢測模塊，用于在待檢測視頻的圖像中檢測目標行人；

獲取模塊，用于獲取目標行人框在圖像坐標系中的位置信息；

確定模塊，用于根據所述目標行人框的位置信息和預設的身高確定函數確定所述目標行人在世界坐標系中的實際身高，所述身高確定函數由齊次坐標點在所述世界坐標系和圖像坐標系之間進行坐標變換得到的，其中，所述身高確定函數為關于所述目標行人框的位置信息和所述實際身高的函數；

所述確定模塊還用于：獲取預先計算的相機參數；所述相機參數包括：相機在世界坐標系中的高度、單目鏡頭的焦距和單目鏡頭在姿態固定后的俯仰角；基于所述目標行人框的位置信息、所述身高確定函數和所述相機參數確定所述目標行人在世界坐標系中的實際身高。

9.一種行人身高確定系統，其特征在于，所述系統包括：圖像傳感器、處理器和存儲裝置；

所述圖像傳感器具有單目攝像頭，用于采集視頻；

所述存儲裝置上存儲有計算機程序，所述計算機程序在被所述處理器運行時執行如權利要求1至7任一項所述的方法。

10.一種具有處理器可執行的非易失的程序代碼的計算機可讀介質，其特征在于，所述程序代碼使所述處理器執行所述權利要求1-7任一所述的方法。