[發(fā)明專利]一種可升降式多自由度雙目立體視覺裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711074971.0
• 申請(qǐng)日: 2017-11-06
• 公開（公告）號(hào): CN107806827A
• 公開（公告）日: 2018-03-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 喬玉晶;皮彥超;高勝彪
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 哈爾濱理工大學(xué)
• 主分類號(hào): G01B11/00
• 分類號(hào): G01B11/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種可升降式多自由度雙目立體視覺裝置，由剪式升降臺(tái)、機(jī)械臂、回轉(zhuǎn)臺(tái)、攝像機(jī)四部分組成；機(jī)架(1)底部設(shè)置為法蘭盤結(jié)構(gòu)，機(jī)架(1)與氣缸(2)通過螺栓固定相連，機(jī)架(1)導(dǎo)軌上的軸承與升降軸a(3)圈套連接，升降軸a(3)與氣缸（2）通過螺栓連結(jié)；支撐板a(4)與升降軸a(3)圈套相連，支撐板b(5)與機(jī)架(1)為銷連接，支撐板a(4)與支撐板b(5)通過升降軸b(6)相連，支撐板a(4)與支撐板c(7)通過升降軸c(8)相連，支撐板b(5)與支撐板d(9)通過升降軸d(10)相連，支撐板c(7)與支撐板d(9)通過升降軸e(11)連接；支撐板c(7)與托盤（12）軌道通過升降軸f(13)連接，支撐板d(9)與托盤(12)為銷連接；托盤(12)上設(shè)有底座，托盤（12）上的底座與導(dǎo)軌(14)、導(dǎo)軌(15)的卡座通過螺釘固定連接；導(dǎo)軌a(14)和導(dǎo)軌b(15)通過軸(16)相連，導(dǎo)軌a(14)上的滑塊a(17)與連接板a(18)通過螺釘相連，導(dǎo)軌b(15)端部連接電機(jī)；連接板a(18)與連接板b(19)通過雙頭螺柱連接，連接板b(19)上的卡座與滑塊b(21)相連，導(dǎo)軌c(20)端部連接電機(jī)；滑塊b(21)與連接板c(22)通過螺釘連接，連接板c(22)與支撐架(23)通過雙頭螺柱連接；支撐架(23)上設(shè)有電機(jī)a(24)、電機(jī)b(25)和導(dǎo)軌d(26)、導(dǎo)軌e(27)；導(dǎo)軌d(26)和滑塊c(28)采用絲杠連接方式，所述導(dǎo)軌e(27)和滑塊d(29)采用絲杠連接方式；滑塊c(28)設(shè)有回轉(zhuǎn)臺(tái)a(30)，滑塊d(29)設(shè)有回轉(zhuǎn)臺(tái)b(31)，回轉(zhuǎn)臺(tái)a(30)和回轉(zhuǎn)臺(tái)b(31)內(nèi)部為齒輪連接，回轉(zhuǎn)臺(tái)a(30)以轉(zhuǎn)動(dòng)副的形式連接攝像機(jī)a(32)，回轉(zhuǎn)臺(tái)b(31)以轉(zhuǎn)動(dòng)副的形式連接攝像機(jī)b(33)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可升降式多自由度雙目立體視覺測(cè)量裝置，其特征在于：機(jī)架(1)底部設(shè)置為法蘭盤結(jié)構(gòu)，機(jī)架(1)與氣缸(2)通過螺栓固定連接,機(jī)架(1)導(dǎo)軌上的軸承與升降軸a(3)圈套連接，升降軸a(3)與氣缸(2)通過螺栓連接，使得氣缸推動(dòng)升降軸a(3)通過軸承水平滾動(dòng)控制其自動(dòng)升降，從而實(shí)現(xiàn)攝像機(jī)與地面之間距離的改變。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可升降式多自由度雙目立體視覺測(cè)量裝置，其特征在于：導(dǎo)軌a(14)和導(dǎo)軌b(15)通過軸(16)相連，導(dǎo)軌a(14)上的滑塊a(17)與連接板a(18)通過螺釘相連，導(dǎo)軌b(15)端部連接電機(jī)，導(dǎo)軌a(14)和導(dǎo)軌b(15)采用同步齒形帶結(jié)構(gòu)，由端部伺服電機(jī)提供驅(qū)動(dòng)力，與滑塊a(17) 產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng),實(shí)現(xiàn)視覺測(cè)量裝置在X方向上的位置移動(dòng)；連接板a(18)與連接板b(19)通過雙頭螺柱連接，連接板b(19)上的卡座與滑塊d(21)相連，導(dǎo)軌c(20)與滑塊b(21)采用循環(huán)滾珠絲杠方式，導(dǎo)軌c(20)端部與伺服電機(jī)相連，為導(dǎo)軌c(20)提供Y軸方向的驅(qū)動(dòng)力，實(shí)現(xiàn)視覺測(cè)量裝置在Y軸方向上的移動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可升降式多自由度雙目立體視覺測(cè)量裝置，其特征在于,導(dǎo)軌d(26)和導(dǎo)軌e(27)均為滾珠螺桿結(jié)構(gòu)，上面置有雙滑塊c(28)、滑塊d(29)，所述滑塊c(28)與滑塊d(29)通過伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)水平移動(dòng)，可精準(zhǔn)調(diào)節(jié)兩攝像機(jī)之間的基線距離。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可升降式多自由度雙目立體視覺測(cè)量裝置，其特征在于，滑塊c(28)與回轉(zhuǎn)臺(tái)a(30)通過定位螺栓連接,滑塊d(29)與回轉(zhuǎn)臺(tái)b(31)通過定位螺栓連接，回轉(zhuǎn)臺(tái)a(30)內(nèi)有傳動(dòng)齒輪,回轉(zhuǎn)臺(tái)a(30)端部由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，回轉(zhuǎn)臺(tái)a(30)以轉(zhuǎn)動(dòng)副的形式連接攝像機(jī)a(32)，回轉(zhuǎn)臺(tái)b(31)以轉(zhuǎn)動(dòng)副的形式連接攝像機(jī)b(33),實(shí)現(xiàn)對(duì)兩攝像機(jī)的光軸夾角控制,轉(zhuǎn)角精度0.1度。