[發明專利]掃地機器人的從動輪、掃地機器人及控制方法

在審

• 申請號: 201711072934.6
• 申請日: 2017-11-03
• 公開（公告）號: CN107802213A
• 公開（公告）日: 2018-03-16
• 發明（設計）人: 潘俊威;譚平;欒成志;劉坤
• 申請（專利權）人: 北京奇虎科技有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京市立方律師事務所11330
• 代理人: 劉延喜

技術領域

本發明涉及掃地機器人領域，具體而言，本發明涉及掃地機器人的從動輪、掃地機器人及控制方法。

背景技術

隨著科技的不斷發展，智能化設備已經涉及到用戶生活的方方面面。例如，目前，掃地機器人因為具有智能化的清潔系統及良好的清潔效果，受到用戶的廣泛關注。

目前的掃地機器人通常包含有主動輪和從動輪，其中，從動輪負責當機器人遇到障礙物時轉換行駛方向。具體的過程為：掃地機器人隨時監測從動輪的行駛速率；當發現從動輪的行駛速率在預設范圍之內時(例如，從動輪的速度為0)，確定出當前掃地機器人遇到障礙物；這時，掃地機器人控制從動輪變換行駛方向。

現有技術中測試從動輪的速度的方法為：將從動輪表面設計為周期性的黑白交替的圖案，并通過紅外線對管測試從動輪表面的透光率。由于從動輪中黑色部分和白色部分的透光率不同，因此紅外線對管測得的光信號不斷地發生周期性的變化；最后，根據周期性變化的光信號確定出從動輪的行駛速率。

雖然上述從動輪的設計可以輔助掃地機器人測取從動輪的速率，但是從動輪在行駛的過程中難免會被污染，使得從動輪表面的白色部分變黑，影響紅外線對管的測試結果，導致測取的從動輪的速率不準確，進而使得掃地機器人無法有效地確定出清掃路線。

發明內容

鑒于上述缺點，本發明提供了掃地機器人的從動輪、掃地機器人及控制方法，用于準確地測取從動輪的速率，進而使得掃地機器人有效地確定出清掃路線。

本發明實施例提供一種掃地機器人的從動輪，包括：

轉輪、磁鐵和霍爾傳感器；

磁鐵固定在轉輪上的預設位置處；霍爾傳感器設置在轉輪外側的空間中；

霍爾傳感器用于檢測轉輪在轉動過程中磁鐵施加在霍爾傳感器上的磁感應強度的變化，并將檢測結果發送至掃地機器人的處理器，使得處理器根據該檢測結果確定該從動輪的行駛速率。

優選地，本發明實施例提供的從動輪還包括導電滑環，導電滑環與霍爾傳感器連接；

導電滑環用于霍爾傳感器和處理器之間的信號傳輸。

優選地，本發明實施例提供的從動輪包括至少兩個磁鐵，至少兩個磁鐵固定在轉輪上的預設位置處，且至少兩個磁鐵的相同磁極均指向轉輪的內側空間；或，

至少兩個磁鐵中相鄰兩個磁鐵的相反磁極相對地固定在轉輪的預設位置處。

優選地，本發明實施例提供的從動輪具體包括三個磁鐵，三個磁鐵繞轉輪等距排列。

本發明實施例還提供一種掃地機器人，包括：

處理器和如上述本發明實施例提供的從動輪；

處理器用于執行下述步驟：

接收霍爾傳感器發送的檢測結果；

依據檢測結果確定該從動輪的行駛速率。

基于前述本發明實施例提供的從動輪或掃地機器人，本發明實施例還提供一種控制方法，包括：

在掃地機器人行駛的過程中，接收霍爾傳感器發送的檢測結果，測試結果為霍爾傳感器檢測到的從動輪在轉動過程中磁鐵施加在霍爾傳感器上的磁感應強度的變化；

依據檢測結果確定該從動輪的行駛速率。

優選地，依據檢測結果確定該從動輪的行駛速率的步驟，包括：

依據測試結果確定兩次檢測到相同磁感應強度之間的時間間隔，以及在時間間隔內從動輪的轉動角度；

根據時間間隔和轉動角度確定從動輪的行駛速率。

優選地，本發明實施例提供的控制方法還包括：

當確定出從動輪的行駛速率在預設范圍之內時，控制從動輪轉換行駛方向。

應用本發明實施例獲得的有益效果為：

本發明實施例提供的掃地機器人的從動輪包括：轉輪、磁鐵和霍爾傳感器，其中，磁鐵固定在轉輪上的預設位置處，霍爾傳感器設置在轉輪外側的空間中。在掃地機器人行駛的過程中，轉輪上的磁鐵跟隨轉輪的轉動而轉動，霍爾傳感器隨時檢測該磁鐵施加在該霍爾傳感器上的磁感應強度的變化，并將檢測結果發送至掃地機器人的處理器；處理器接收該檢結果后，根據該檢測結果確定從動輪的速度。處理器可以根據確定出的從動輪的行駛速率，判斷出掃地機器當前是否遇到障礙物，若遇到，可以及時地調整行駛路線。由于本發明實施例利用霍爾傳感器檢測磁感應強度的變化而確定從動輪的行駛速率，因此可以避免現有技術中由于從動輪表面圖案中的白色部分變黑，而導致紅外線對管無法正常傳遞光信號的問題。相對于現有技術，本發明實施例可以精確地測取從動輪的速度，進而使得掃地機器人相對準確地確定出行駛路線，完善了掃地機器人的功能。