[發明專利]云臺增穩裝置及方法

有效

• 申請號: 201711072377.8
• 申請日: 2017-11-03
• 公開（公告）號: CN107817824B
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 北京臻迪科技股份有限公司
• 主分類號: G05D3/20
• 分類號: G05D3/20
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 錢學宇

1.一種云臺增穩裝置，其特征在于，包括陀螺儀檢測裝置、云臺控制系統、電機驅動系統和恒溫控制裝置；

所述陀螺儀檢測裝置用以檢測云臺的姿態信息和環境溫度，并將所述姿態信息和環境溫度傳輸至所述云臺控制系統；

所述云臺控制系統用于接收所述陀螺儀檢測裝置上傳的云臺姿態信息和溫度信息；并控制恒溫控制裝置的溫度以使陀螺儀檢測裝置處于恒溫下工作；同時，所述云臺控制系統根據收到的云臺姿態信息控制電機驅動系統轉動到相應的控制位；

所述陀螺儀檢測裝置工作的設定溫度高于環境溫度，在云臺控制系統中存儲設定溫度的閾值；

當陀螺儀檢測裝置檢測到的環境溫度低于設定溫度的閾值時，恒溫控制裝置工作使環境溫度上升；

當環境溫度加熱至大于設定溫度的閾值時，恒溫控制裝置停止加熱以保持溫度恒定在設定溫度的閾值內。

2.根據權利要求1所述的云臺增穩裝置，其特征在于，所述恒溫控制裝置采用具有開關控制功能的電路板，通過控制集成在所述電路板上的功率器件的開啟和關閉，以達到溫度控制。

3.根據權利要求1所述的云臺增穩裝置，其特征在于，所述電機驅動系統包括電機驅動裝置、電機、磁鐵和磁編碼器；所述磁鐵裝配在所述電機的轉子上且與所述轉子同軸轉動，所述磁編碼器用于檢測所述磁鐵的磁通量變化并轉換為電信號，最終映射到電機轉動的角度信息并反饋到所述電機驅動裝置，所述電機驅動裝置將所述角度信息傳輸到所述云臺控制系統。

4.根據權利要求3所述的云臺增穩裝置，其特征在于，所述電機驅動裝置包括MCU、電流檢測裝置、驅動電路，所述MCU用于接收所述云臺控制系統的控制信號并輸出三相PWM信號控制驅動電路驅動電機轉動，同時電流檢測裝置檢測驅動電路的驅動電流的大小反饋至MCU，MCU根據反饋的電流大小控制電機驅動扭力的大小。

5.根據權利要求3或4所述的云臺增穩裝置，其特征在于，所述電機驅動系統采用單軸、兩軸或者三軸電機驅動系統。

6.一種云臺增穩方法，其特征在于，包括如下步驟：

陀螺儀檢測裝置檢測云臺的姿態信息和環境溫度，將所述姿態信息和環境溫度傳輸至云臺控制系統；

所述云臺控制系統接收所述陀螺儀檢測裝置上傳的云臺姿態信息和溫度信息；

所述云臺控制系統根據收到的溫度信息控制恒溫控制裝置的溫度，以使陀螺儀檢測裝置處于恒溫下工作；同時，所述云臺控制系統根據收到的云臺姿態信息控制電機驅動系統轉動到相應的控制位；

所述陀螺儀檢測裝置工作的設定溫度高于環境溫度；

當陀螺儀檢測裝置檢測到的環境溫度低于設定溫度時，恒溫控制裝置工作使環境溫度上升；

當環境溫度加熱至大于設定溫度時，恒溫控制裝置停止加熱以保持溫度恒定在設定溫度下。

7.根據權利要求6所述的云臺增穩方法，其特征在于，所述電機驅動系統中，非接觸式磁感應傳感器中的磁鐵裝配在電機的轉子上且與轉子同軸轉動，磁編碼器用于檢測磁鐵的磁通量變化并轉換為電信號，最終映射到電機轉動的角度信息并反饋到電機驅動裝置，所述電機驅動裝置將所述角度信息傳輸到所述云臺控制系統。

8.根據權利要求7所述的云臺增穩方法，其特征在于，所述電機驅動裝置中，MCU用于接收云臺控制系統的控制信號并輸出三相PWM信號控制驅動電路驅動電機轉動，同時電流檢測裝置檢測驅動電路的驅動電流的大小反饋至MCU，MCU根據反饋的電流大小控制電機驅動扭力的大小。