[發明專利]一種基于運動軌跡的乒乓球接球失分識別方法

有效

• 申請號: 201711071941.4
• 申請日: 2017-11-03
• 公開（公告）號: CN107875620B
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發明（設計）人: 嚴軍榮;盧玉龍;陳彥琦
• 申請（專利權）人: 杭州乾博科技有限公司
• 主分類號: A63B71/06
• 分類號: A63B71/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于運動軌跡的乒乓球接球失分識別方法，其特征在于：

步驟1、切換接球方；

聲明變量k表示對局雙方，令k=(k+1) mod 2，則k取值1或0，k值表示的一方為接球方，另一方為對方；設置乒乓球撞網次數j=1；

步驟2、計算乒乓球的位置坐標值及判斷乒乓球是否發生碰撞；

利用乒乓球定位技術和裝置，計算乒乓球在每個采樣時刻的位置坐標值；令i=i+1，i表示乒乓球定位的時間順序，此時乒乓球的位置坐標值為(x_i,y_i,z_i)，調取前兩個時刻乒乓球的位置坐標值(x_i-1,y_i-1,z_i-1)和(x_i-2,y_i-2,z_i-2)，計算h=cos(?)=，計算?=arc cos(h)，其中?是單位時間間隔內乒乓球的角度變量；當?Q時，則判定乒乓球發生碰撞，其中Q是設置的用于識別乒乓球碰撞的角度變化閾值，進入步驟3；否則判定乒乓球沒有發生碰撞，返回步驟2；

步驟3、判斷對方是否成功接球；包括步驟3.1、步驟3.2、步驟3.3和步驟3.4；

步驟3.1、判斷乒乓球是否撞擊接球方球桌；

當滿足時，則判定乒乓球撞擊桌面，根據乒乓球位置坐標值(x_i,y_i,z_i)落入的范圍判斷乒乓球撞擊的球桌編號是否與接球方編號一致，若一致，則進入步驟4；否則判定對方接球失分，接球方得分，結束；當不滿足時，則進入步驟3.2；

步驟3.2、判斷乒乓球是否撞擊球網；

當滿足時，則判定乒乓球撞擊球網，若j=1，則令j=j+1，返回步驟2；若j=2，則判定乒乓球多次撞網，此時對方接球失分，接球方得分，結束；當不滿足時，則進入步驟3.3；

步驟3.3、判斷乒乓球是否撞擊地面；

當滿足Z₀≤z_i(Z₀+M)時，則判定乒乓球撞擊地面，此時判定對方接球失分，接球方得分，結束；當不滿足Z₀≤z_i(Z₀+M)時，則進入步驟3.4；

步驟3.4、判斷乒乓球是否被球拍撞擊；

此時判定乒乓球被球拍撞擊，則根據乒乓球位置坐標值(x_i,y_i,z_i)落入的范圍判斷球拍編號是否與接球方編號一致，若一致，則判定接球方接球失分，對方得分，結束；否則判定對方接球失分，接球方得分，結束；

步驟4、計算乒乓球的位置坐標值及判斷乒乓球是否再次發生碰撞；

利用乒乓球定位技術和裝置，計算乒乓球在每個采樣時刻的位置坐標值；令i=i+1，此時乒乓球位置坐標值為(x_i,y_i,z_i)，調取前兩個時刻乒乓球位置坐標值(x_i-1,y_i-1,z_i-1)和(x_i-2,y_i-2,z_i-2)，h=cos(?)=，計算?=arc cos(h)；當?Q時，則判定乒乓球再次發生碰撞，進入步驟5；否則判定乒乓球沒有再次發生碰撞，返回步驟4；

步驟5、判斷接球方是否成功接球；包括步驟5.1、步驟5.2、步驟5.3和步驟5.4；

步驟5.1、判斷乒乓球是否撞擊球桌；

當滿足時，則判定乒乓球撞擊桌面，此時判定接球方接球失分，對方得分，結束；當不滿足時，則進入步驟5.2；

步驟5.2、判斷乒乓球是否撞擊球網；

當滿足時，則判定乒乓球撞擊球網，此時判定接球方接球失分，對方得分，結束；當不滿足時，則進入步驟5.3；

步驟5.3、判斷乒乓球是否撞擊地面；

當滿足Z₀≤z_i(Z₀+M)時，則判定乒乓球撞擊地面，此時判定接球方接球失分，對方得分，結束；當不滿足Z₀≤z_i(Z₀+M)時，則進入步驟5.4；

步驟5.4、判斷乒乓球是否被接球方球拍撞擊

此時判定乒乓球被球拍撞擊，根據乒乓球位置坐標值(x_i,y_i,z_i)落入的范圍判斷球拍編號是否與接球方編號一致，若一致，則判定接球方成功接球，返回步驟1；否則判定接球方接球失分，對方得分，結束。