[發明專利]一種伺服轉臺跟蹤精度的檢測方法

在審

• 申請號: 201711071570.X
• 申請日: 2017-11-03
• 公開（公告）號: CN107728648A
• 公開（公告）日: 2018-02-23
• 發明（設計）人: 康邦志;徐夢哲
• 申請（專利權）人: 南京長峰航天電子科技有限公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12;G01B21/22
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司32224
• 代理人: 董建林

技術領域

本發明涉及一種伺服轉臺跟蹤精度的檢測方法，屬于跟蹤檢測技術領域。

背景技術

高速靶船的伺服轉臺需要負載發射機天線實現對目標的跟蹤。在跟蹤過程中，靶船船體處于持續顛簸狀態，需要伺服運動在實現跟蹤的同時實現對顛簸運動的補償。目前的現有技術中，對于伺服轉臺的精確度檢測和調節方面缺少比較快速有效地方法。

發明內容

為解決現有技術的不足，本發明的目的在于提供一種伺服轉臺跟蹤精度的檢測方法，能夠快速有效地對伺服轉臺的進度進行檢測和調節。

為了實現上述目標，本發明采用如下的技術方案：

一種伺服轉臺跟蹤精度的檢測方法，其特征是，所述伺服轉臺包括方位轉臺和俯仰轉臺；

檢測方法包括如下步驟：

1）針對每一軸伺服轉臺進行PID參數整定，驅動轉臺進行正弦運動，檢測指令位置與當前位置誤差來檢測單個轉臺的動態精度，并進行轉臺整體指向精度調試；

2）將方位轉臺和俯仰轉臺完全裝配，安裝于搖擺臺上，使用搖擺臺模擬船體，控制轉臺指向指定位置，在搖擺臺運動過程中檢測目標和當前位置實時誤差來檢驗伺服轉臺對船體顛簸的補償效果。

前述的一種伺服轉臺跟蹤精度的檢測方法，其特征是，所述步驟1）PID參數整定的具體內容如下：

111）測定參數時，驅動伺服轉臺在一定范圍內以特定周期來回運動，運動目標位置按正弦曲線變化；

112）設定伺服轉臺的運動目標位置S=A×sin（2π?t） ，其中A為伺服往復運動范圍，?為伺服往復運動頻率，t為時間；

113）控制MCU將伺服轉臺的指令位置和當前位置通過串口發送至上位機，上位機實時顯示動態誤差。

前述的一種伺服轉臺跟蹤精度的檢測方法，其特征是，所述步驟1）中轉臺整體指向精度調試內容如下：

121）使用搖擺臺模擬搖擺顛簸的船體，將伺服轉臺和慣導安裝在搖擺臺上；

122）在俯仰轉臺所負載天線位置安裝激光筆，使其射出光線垂直于天線平面；

123）在合適距離掛上靶標，通過激光筆和靶面距離計算誤差范圍，在靶標上繪制誤差范圍指示；

124）在搖擺過程中觀察激光筆光斑所在位置即可知伺服的指向精度，或通過觀察光斑的搖晃程度進行伺服PID參數整定和其他調整。

前述的一種伺服轉臺跟蹤精度的檢測方法，其特征是，所述步驟124）的評判原則是：如果靶標上激光筆光斑在伺服運動換向時晃動厲害，則表明KP、KD過大；如果光斑超出預定誤差范圍過大，則表明相應伺服的KP、KD過小，轉臺加速度不夠

前述的一種伺服轉臺跟蹤精度的檢測方法，其特征是，所述伺服轉臺的運動過程采用PID算法控制。

前述的一種伺服轉臺跟蹤精度的檢測方法，其特征是，所述步驟2）中檢測伺服轉臺的跟蹤誤差始終小于2°才能滿足要求。

本發明所達到的有益效果：本方法能夠快速簡單對伺服轉臺進行調整，達到較好的輔助調試的效果。

附圖說明

圖1是伺服指向精度測試系統示意圖。

圖中附圖標記的含義：

1-搖擺臺，2-方位轉臺，3-俯仰轉臺，4-激光筆，5-慣導，6-靶標。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明作進一步描述。以下實施例僅用于更加清楚地說明本發明的技術方案，而不能以此來限制本發明的保護范圍。

本方法針對適用于靶船系統的兩軸轉臺進行跟蹤精度調試，分為兩步：

檢測方法包括如下步驟：

1）針對每一軸伺服轉臺進行PID參數整定，由于靶船的伺服轉臺PID參數整定以KP、KD為主，強調它的動態精度。測定參數時首先驅動伺服轉臺在一定范圍內以特定周期來回運動，驅動轉臺進行正弦運動，檢測指令位置與當前位置誤差來檢測單個轉臺的動態精度，并進行轉臺整體指向精度調試：

PID參數整定的具體內容如下：

111）測定參數時，驅動伺服轉臺在一定范圍內以特定周期來回運動，運動目標位置按正弦曲線變化；

112）設定伺服轉臺的運動目標位置S=A×sin（2π?t） ，其中A為伺服往復運動范圍，?為伺服往復運動頻率，t為時間；

113）控制MCU將伺服轉臺的指令位置和當前位置通過串口發送至上位機，上位機實時顯示動態誤差。

轉臺整體指向精度調試內容如下：

121）使用搖擺臺1模擬搖擺顛簸的船體，將伺服轉臺和慣導5安裝在搖擺臺1上；