[發明專利]車道線檢測方法和系統

在審

• 申請號: 201711070348.8
• 申請日: 2017-11-03
• 公開（公告）號: CN107918763A
• 公開（公告）日: 2018-04-17
• 發明（設計）人: 潘堅偉;翁拯宇;周執中;周光;佟顯喬
• 申請（專利權）人: 深圳星行科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/40
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司44224
• 代理人: 石佩

1.一種車道線檢測方法，包括：

采集道路圖像；

對所述道路圖像進行線段檢測；

對檢測到的線段進行過濾，以將水平干擾線去除；所述水平干擾線為與水平線之間的夾角在預設范圍內的線段；

根據過濾后的線段確定消失點；

計算經過所述消失點的掃描線在各掃描角度下與所有線段的重合度；所述掃描角度為掃描線與水平線之間的夾角；

根據各掃描角度下的重合度確定重合度峰值；以及

將各重合度峰值對應的掃描角度所對應的線段識別為車道線。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據過濾后的線段確定消失點的步驟包括：

求取所有線段對的交點在圖像平面上的分布概率；以及

將所述圖像平面上分布概率最高的交點確定為消失點。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據過濾后的線段確定消失點的步驟之后、所述計算經過所述消失點的掃描線在各掃描角度下與所有線段的重合度的步驟之前，還包括：將經過所述消失點的線段和不會向所述消失點方向延伸的線段進行過濾。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將各重合度峰值對應的掃描角度所對應的線段識別為車道線的步驟包括：

將各重合度峰值對應的掃描角度所對應的線段識別為初始車道線；以及

將對所述初始車道線進行去噪聲處理后得到的車道線作為最終的車道線檢測識別結果。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述將各重合度峰值對應的掃描角度所對應的線段識別為初始車道線的步驟之后、所述將對所述初始車道線進行去噪聲處理后得到的車道線作為最終的車道線檢測識別結果之前，還包括：基于所述消失點所形成的水平線對各初始車道線的角度進行調整的步驟。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述將對所述初始車道線進行去噪聲處理后得到的車道線作為最終的車道線檢測識別結果的步驟包括：

根據所述初始車道線確定相鄰兩車道線之間的夾角均大于角度閾值時的車道線方案，并確定對應車道線方案中的最小相鄰車道線夾角；以及

將具有最大的所述最小相鄰車道線夾角的車道線方案的結果作為最終的車道線檢測識別結果。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據過濾后的線段確定消失點的步驟之后、所述計算經過所述消失點的掃描線在各掃描角度下與所有線段的重合度的步驟之前，還包括：

結合之前采集的道路圖像確定車輛的轉動角度；以及

根據所述轉動角度對所述消失點進行調整。

8.一種車道線檢測方法，包括：

采集道路圖像；

對所述道路圖像進行線段檢測；

對檢測到的線段進行過濾，以將水平干擾線去除；所述水平干擾線為與水平線之間的夾角在預設范圍內的線段；

根據過濾后的線段確定消失點；

計算經過所述消失點的掃描線在各掃描角度下與所有線段的重合度；所述掃描角度為掃描線與水平線之間的夾角；

根據各掃描角度下的重合度確定重合度峰值；

將各重合度峰值對應的掃描角度所對應的線段識別為初始車道線；

將各初始車道線與車道線集合里面的車道線進行匹配；所述車道線集合的車道線由之前每次采集到的道路圖像檢測到的初始車道線組成；

統計車道線集合中成功匹配的車道線的匹配次數，作為檢測次數；以及

將車道線集合中檢測次數大于檢測閾值的車道線作為修正后的初始車道線；以及

對修正后的初始車道線進行去噪聲處理得到最終的車道線檢測識別結果。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述統計車道線集合中成功匹配的車道線的匹配次數，作為檢測次數的步驟還包括：

將所述車道線集合中成功匹配的車道線的丟失次數置零；將車道線集合中未成功匹配的車道線的丟失次數加一；將所述將各重合度峰值對應的掃描角度所對應的線段識別為初始車道線的步驟中識別到的且沒有在所述車道線集合中出現的初始車道線作為新的元素添加至所述車道線集合后將所述車道線的檢測次數設置為一、丟失次數置零；

在所述車道線集合中的車道線的丟失次數大于丟失閾值時，將所述車道線從所述車道線集合中去除。

10.一種車道線檢測系統，包括存儲器和處理器；所述存儲器中存儲有計算機程序；其特征在于，所述計算機程序被所述處理器執行時，使得所述處理器執行如權利要求1～9任意一項所述的方法的步驟。