[發明專利]一種電機的運行控制方法、裝置及電機驅動器

在審

• 申請號: 201711069964.1
• 申請日: 2017-11-03
• 公開（公告）號: CN107809193A
• 公開（公告）日: 2018-03-16
• 發明（設計）人: 何棟林;張盛;王璐錚;張風江
• 申請（專利權）人: 上海辛格林納新時達電機有限公司
• 主分類號: H02P8/22
• 分類號: H02P8/22
• 代理公司: 上海晨皓知識產權代理事務所(普通合伙)31260
• 代理人: 成麗杰

技術領域

本發明實施例涉及電機控制領域，特別涉及一種電機的運行控制方法、裝置及電機驅動器。

背景技術

伺服驅動器是用于控制伺服電機的一種控制器，隨著計算機技術和半導體技術的發展，全數字伺服系統控制越來越靈活。現有的伺服驅動器一般是通過位置、速度和電流三閉環控制算法對伺服電機進行控制，實現高精度的傳動系統定位。

發明人發現現有技術中至少存在如下問題：當前的交流伺服驅動器設計中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置三閉環控制算法。常用的位置控制設定通常采用指令脈沖模式，上位機(PLC)向驅動器發送脈沖列，即具有設定頻率和數量的脈沖序列，驅動器根據輸入脈沖列來操作伺服電機進行轉速和轉動量運行，正確的執行上位機發出的脈沖指令信號。當伺服驅動器的輸入脈沖不穩定，會導致輸入脈沖丟失現象，或出現脈沖指令取反現象。

發明內容

本發明實施方式的目的在于提供一種電機的運行控制方法、裝置及電機驅動器，能夠避免指令脈沖不穩定對電機控制造成的影響，使得電機在運行過程中準確執行控制命令，并運行到達指定的角度。

為解決上述技術問題，本發明的實施方式提供了一種電機的運行控制方法，應用于電機驅動器，包括以下步驟：

獲取給定的角度位置信息；

將給定的角度位置信息轉換為角度脈沖數；

根據定時器的周期中斷時間獲取計數脈沖數；

比較計數脈沖數與角度脈沖數，并根據比較結果輸出位置指令；

根據位置指令驅動電機運行到給定的角度位置。

本發明的實施方式還提供了一種電機的運行控制裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取給定的角度位置信息；

轉換模塊，用于將給定的角度位置信息轉換為角度脈沖數；

定時計數模塊，用于根據定時器的周期中斷時間獲取計數脈沖數；

比較模塊，用于比較計數脈沖數與角度脈沖數，并根據比較結果輸出位置指令；

驅動模塊，用于根據位置指令驅動電機運行到給定的角度位置。

本發明的實施方式還提供了一種電機驅動器，包括：

至少一個處理器；以及，

與至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，存儲器存儲有可被至少一個處理器執行的指令，指令被至少一個處理器執行，以使至少一個處理器能夠執行上述實施方式中所述的電機的運行控制方法。

本發明實施方式相對于現有技術而言，將角度位置信息直接給定到驅動器，由驅動器將角度位置信息轉換為角度脈沖數，成本低且實現簡單，根據定時器的周期中斷時間獲取的計數脈沖數與角度脈沖數確定位置指令，驅動器根據位置指令運行到指定的位置，避免了驅動器直接得到脈沖指令時脈沖不穩定使得電機不能運動到達指定位置的現象。本實施方式中，通過位置指令驅動電機運行，且位置指令是根據定時器的周期中斷時間獲得，避免驅動器直接獲得大量的脈沖信號時脈沖不穩定對電機造成影響，從而保證驅動器能可靠的執行位置指令進而控制電機運行到指定的角度位置。

另外，獲取給定的角度位置信息之前，驅動器位置控制方法還包括：設置定時器的周期中斷時間。

在給定角度位置信息之前設置定時器的周期中斷時間，定時器被觸發之后將角度脈沖數與計數脈沖數比較輸出位置指令，避免驅動器直接得到脈沖信號時脈沖不穩定而在位置實現中出現偏差。

另外，比較計數脈沖數與角度脈沖數，并根據比較結果輸出位置指令中，具體包括：若確定計數脈沖數小于角度脈沖數，則輸出的位置指令增加1；若確定計數脈沖數大于或等于角度脈沖數，則輸出的位置指令增加0。

另外，根據位置指令驅動電機運行到給定的角度位置中，具體包括：獲取電機當前的角度位置值，并將當前的角度位置值轉換為反饋脈沖數；將位置指令與反饋脈沖數的差值發送到位置環增益；根據位置環增益的輸出信號驅動電機運行到給定的角度位置。

將電機當前的角度位置值轉換為反饋脈沖數，通過反饋脈沖數與位置指令進行比較，保證驅動器輸出驅動信號進行電機運行控制，避免電機運行位置與給定出現偏差。

另外，若確定計數脈沖數大于或等于角度脈沖數，則輸出的位置指令增加0之后，該電機的運行控制方法還包括：停止定時器周期中斷計數。

對于已到達給定位置的電機，為避免驅動器被位置環的信號影響出現位置偏差，停止定時器的周期中斷計數。

另外，該電機的運行角度控制裝置還包括：預設模塊；預設模塊，用于設置定時器的周期中斷時間。

附圖說明