[發(fā)明專利]機(jī)器人工具中心點(diǎn)校正系統(tǒng)及其方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711069441.7
• 申請(qǐng)日: 2017-11-03
• 公開（公告）號(hào): CN109571546B
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃成凱;古有彬;陳詣倫;楊淳宜;陳俊皓
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 財(cái)團(tuán)法人工業(yè)技術(shù)研究院
• 主分類號(hào): B25J19/00
• 分類號(hào): B25J19/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 陳小雯

1.一種機(jī)器人工具中心點(diǎn)校正系統(tǒng)，包含：

第一影像感測(cè)器，具有一第一影像中心軸；

第二影像感測(cè)器，具有一第二影像中心軸，該第二影像中心軸與該第一影像中心軸具有一交點(diǎn)；以及

控制器，控制一機(jī)器人使其一工具的一工具中心點(diǎn)在該第一影像中心軸及該第二影像中心軸之間重復(fù)移動(dòng)直到與該交點(diǎn)重合；

其中，該控制器在該工具中心點(diǎn)與該交點(diǎn)重合時(shí)，記錄含有該機(jī)器人的多個(gè)關(guān)節(jié)的坐標(biāo)的一校正點(diǎn)，并移動(dòng)該工具中心點(diǎn)，再重復(fù)上述步驟以產(chǎn)生多個(gè)該校正點(diǎn)，再根據(jù)該些校正點(diǎn)計(jì)算該工具中心點(diǎn)的坐標(biāo)。

2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人工具中心點(diǎn)校正系統(tǒng)，其中該控制器是根據(jù)該機(jī)器人的坐標(biāo)系與該第一影像感測(cè)器及該第二影像感測(cè)器的坐標(biāo)系的一轉(zhuǎn)換關(guān)系及該第一影像感測(cè)器及該第二影像感測(cè)器的影像來控制該機(jī)器人。

3.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人工具中心點(diǎn)校正系統(tǒng)，其中各個(gè)該關(guān)節(jié)的坐標(biāo)為各個(gè)該關(guān)節(jié)相對(duì)于其預(yù)設(shè)起始點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。

4.如權(quán)利要求3所述的機(jī)器人工具中心點(diǎn)校正系統(tǒng)，其中該控制器根據(jù)該些校正點(diǎn)及該機(jī)器人的一連桿參數(shù)計(jì)算該工具中心點(diǎn)的坐標(biāo)。

5.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人工具中心點(diǎn)校正系統(tǒng)，其中該些校正點(diǎn)的數(shù)量大于或等于一預(yù)設(shè)值。

6.如權(quán)利要求5所述的機(jī)器人工具中心點(diǎn)校正系統(tǒng)，其中當(dāng)該些校正點(diǎn)的數(shù)量小于3時(shí)，該控制器通過一亂數(shù)產(chǎn)生器亂數(shù)產(chǎn)生一方位角增量以修正該機(jī)器人的一方位角，由此改變?cè)摍C(jī)器人的姿態(tài)。

7.如權(quán)利要求6所述的機(jī)器人工具中心點(diǎn)校正系統(tǒng)，其中該控制器在修正該機(jī)器人的該方位角后，控制該機(jī)器人使該工具中心點(diǎn)在該第一影像中心軸及該第二影像中心軸之間重復(fù)移動(dòng)直到與該交點(diǎn)重合，以產(chǎn)生下一個(gè)該校正點(diǎn)，直到該些校正點(diǎn)的數(shù)量大于或等于該預(yù)設(shè)值。

8.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人工具中心點(diǎn)校正系統(tǒng)，其中該工具中心點(diǎn)與該第一影像中心軸及該第二影像中心軸的該交點(diǎn)重合時(shí)，該工具中心點(diǎn)與該第一影像中心軸的距離及該工具中心點(diǎn)與該第二影像中心軸的距離小于一門檻值。

9.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人工具中心點(diǎn)校正系統(tǒng)，其中該控制器讓該機(jī)器人以不同姿態(tài)產(chǎn)生該些校正點(diǎn)。

10.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人工具中心點(diǎn)校正系統(tǒng)，其中該工具中心點(diǎn)的坐標(biāo)系包含該工具中心點(diǎn)相對(duì)于該機(jī)器人的一基座的坐標(biāo)或該工具中心點(diǎn)相對(duì)于該機(jī)器人的一法蘭面的坐標(biāo)。

11.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人工具中心點(diǎn)校正系統(tǒng)，其中該第一影像中心軸與該第二影像中心軸互相垂直。

12.一種機(jī)器人工具中心點(diǎn)校正方法，包含：

提供一第一影像感測(cè)器，其具有一第一影像中心軸；

提供一第二影像感測(cè)器，其具有一第二影像中心軸，該第二影像中心軸與該第一影像中心軸具有一交點(diǎn)且不相互平行；

控制一機(jī)器人使其一工具的一工具中心點(diǎn)重復(fù)地在該第一影像中心軸及該第二影像中心軸之間移動(dòng)直到與該交點(diǎn)重合，并記錄包含該機(jī)器人的多個(gè)關(guān)節(jié)的坐標(biāo)的一校正點(diǎn)；

移動(dòng)該工具中心點(diǎn)，并重復(fù)上述步驟以產(chǎn)生多個(gè)該校正點(diǎn)；

以及

根據(jù)該些校正點(diǎn)計(jì)算該工具中心點(diǎn)的坐標(biāo)。

13.如權(quán)利要求12所述的機(jī)器人工具中心點(diǎn)校正方法，其中控制該機(jī)器人使該工具的該工具中心點(diǎn)重復(fù)地在該第一影像中心軸及該第二影像中心軸之間移動(dòng)直到與該交點(diǎn)重合，并記錄包含該機(jī)器人的多個(gè)關(guān)節(jié)的坐標(biāo)的該校正點(diǎn)的步驟還包含下列步驟：

提供該機(jī)器人的坐標(biāo)系與該第一影像感測(cè)器及該第二影像感測(cè)器的坐標(biāo)系的一轉(zhuǎn)換關(guān)系；以及

根據(jù)該轉(zhuǎn)換關(guān)系、該第一影像感測(cè)器及該第二影像感測(cè)器的影像控制該機(jī)器人移動(dòng)該工具中心點(diǎn)。