[發明專利]在概率框架內使用傳感器融合的物體追蹤

有效

• 申請號: 201711068459.5
• 申請日: 2017-11-03
• 公開（公告）號: CN108062095B
• 公開（公告）日: 2022-08-02
• 發明（設計）人: 劉東冉;斯內哈·卡德托塔德;馬科斯·保羅·杰拉爾多·卡斯特羅;吉內什·J·杰恩
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05D1/12;G06K9/62
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 回旋

1.一種障礙物檢測方法，包含由車輛控制器執行以下操作：

接收多個傳感器輸出，所述多個傳感器輸出中的每個指示物體的存在，多個傳感器具有多個不同的感測模式；

檢測從所述多個傳感器中的第一傳感器接收的所述多個輸出中的第一輸出中的第一特征；

創建對應于所述第一特征的軌跡片段，所述軌跡片段具有根據所述第一輸出確定的第一位置和軌跡；

在接收到來自所述第一傳感器的所述第一輸出之后，檢測從所述第一傳感器接收的所述多個輸出中的第二輸出中的第二特征；

執行根據所述第二輸出確定的所述第二特征的第二位置與所述軌跡片段的所述第一位置和所述軌跡相對應的第一確定；

響應于所述第一確定，根據所述第二輸出更新所述軌跡片段的所述第一位置和所述軌跡，并根據所述第二輸出增加與所述軌跡片段相關聯的概率；和

確定所述概率足夠高以執行相對于所述物體的碰撞避免。

2.根據權利要求1所述的方法，其中所述多個不同的感測模式包括二維攝像機影像、無線電探測和測距(RADAR)、光探測和測距(LIDAR)和超聲波中的至少兩個。

3.根據權利要求1所述的方法，還包含：

在接收到來自所述第一傳感器的所述第一輸出之后，檢測從所述多個傳感器中的第二傳感器接收的所述多個輸出的第三輸出中的第三特征；

執行根據所述第三輸出確定的所述第三特征的第三位置與所述軌跡片段的所述第一位置和所述軌跡相對應的第二確定；

響應于所述第二確定，根據所述第三輸出更新所述軌跡片段的所述第一位置和所述軌跡，并根據所述第三輸出增加與所述軌跡片段相關聯的概率。

4.根據權利要求3所述的方法，進一步包含通過相對于所述第一特征、所述第二特征和所述第三特征執行卡爾曼濾波來確定所述軌跡片段的所述軌跡。

5.根據權利要求3所述的方法，其中更新所述概率包含對所述第一特征、所述第二特征和所述第三特征執行貝葉斯概率更新。

6.根據權利要求3所述的方法，還包含：

響應于檢測到指示存在所述物體的所述多個傳感器輸出中的最小數量的連續傳感器輸出而創建所述軌跡片段。

7.根據權利要求3所述的方法，還包含：

響應于(a)檢測到指示存在所述物體的所述多個傳感器輸出中的最小數量的連續傳感器輸出和(b)所述最小數量的連續傳感器輸出指示與預期的物體行為一致的所述物體的移動二者，而創建所述軌跡片段。

8.根據權利要求1所述的方法，還包含：

響應于確定所述概率足夠高以執行相對于所述物體的碰撞避免，而致動轉向致動器、加速器致動器和制動致動器中的至少一個以有效地避開所述物體。

9.一種障礙物檢測系統，包含：

具有多個感測模式的多個傳感器；

可操作地連接至所述多個傳感器的車輛控制器，所述車輛控制器被編程用于進行以下操作：

從所述多個傳感器接收多個傳感器輸出；檢測從所述多個傳感器中的第一傳感器接收的所述多個輸出中的第一輸出中的第一特征；

創建對應于所述第一特征的軌跡片段，所述軌跡片段具有根據所述第一輸出確定的第一位置和軌跡；

在接收到來自所述第一傳感器的所述第一輸出之后，檢測從所述第一傳感器接收的所述多個輸出中的第二輸出中的第二特征；

執行根據所述第二輸出確定的所述第二特征的第二位置與所述軌跡片段的所述第一位置和所述軌跡相對應的第一確定；

響應于所述第一確定，根據所述第二輸出更新所述軌跡片段的所述第一位置和所述軌跡，并根據所述第二輸出增加與所述軌跡片段相關聯的概率；和

如果所述概率滿足閾值條件，則確定物體存在。

10.根據權利要求9所述的系統，其中所述多個傳感器包括二維攝像機、無線電探測和測距(RADAR)傳感器、光探測和測距(LIDAR)傳感器以及超聲波傳感器中的至少兩個。