[發明專利]復雜工況下自適應管道機器人

有效

• 申請號: 201711066629.6
• 申請日: 2017-11-02
• 公開（公告）號: CN107676570B
• 公開（公告）日: 2023-09-01
• 發明（設計）人: 鄭杰;朱禮濤;竇益華
• 申請（專利權）人: 西安石油大學;西安效優機電工程有限公司;平涼市東誠機械制造有限責任公司;西安特種設備檢驗檢測院
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L101/30
• 代理公司: 西安智大知識產權代理事務所 61215
• 代理人: 何會俠

1.復雜工況下自適應管道機器人，其特征在于，包括保持單元體(2)和旋轉單元體(1)；所述的保持單元體(2)的外部設置彈性機構一5，彈性機構一(5)連接螺旋輪(9)；保持單元體(2)的內部設置有螺旋驅動電動機(7)；所述的旋轉單元體(1)的外部設置連接括彈性機構二(3)；旋轉單元體(1)內設置有行星架(12)，行星架一(12)的動力輸入端通過聯軸器(24)連接螺旋驅動電動機(7)的輸出軸，行星架一(12)的三個120°對稱放置的動力輸出軸上分別通過軸承設置有行星輪(10)，三個行星輪(10)的一個動力輸出端連接太陽輪(13)的動力輸入，三個行星輪(10)的另一個動力輸出端通過環齒輪(14)連接行星架二(16)的動力輸入端，行星架二(16)的動力輸出上分別設置有同軸的行星輪二(17)和行星輪三(18)；行星輪三(18)的一端連接太陽輪二(19)，太陽輪二(19)設置在太陽輪(13)上，行星輪二(17)通過環齒輪二(20)連接行星架三(25)的動力輸入端，行星架三(25)的動力輸出端分別連接三個直齒輪一(21)，三個直齒輪一(21)分別嚙合三個直齒輪二(22)，直齒輪二(22)與錐齒輪一(24)嚙合，錐齒輪一(24)與垂直設置的錐齒輪二(26)嚙合，錐齒輪二(26)連接彈性機構二(3)的底端；太陽輪(13)穿過行星架二(16)、行星架三(25)和三個直齒輪一(21)的中心軸通過轉軸固定在旋轉單元體(1)上；

所述的彈性機構二(3)包括彈性桿(32)，彈性桿(32)的一端連接錐齒輪二(26)，彈性桿(32)設置在彈性套筒(31)內，彈性桿(32)的另一端通彈性套筒(31)內的彈簧(8)連接螺旋輪(9)；

所述的螺旋輪(9)采用雙輪式。

2.根據權利要求1所述的復雜工況下自適應管道機器人，其特征在于，所述的彈性機構二(3)設置有三個，均勻分布在旋轉單元體(1)上。

3.根據權利要求1所述的復雜工況下自適應管道機器人，其特征在于，所述的彈性機構一(5)設置有三個，均勻分布在保持單元體(2)上。