[發明專利]一種平移自適應保性能多智能體編隊控制算法有效
| 申請號： | 201711065903.8 | 申請日： | 2017-11-02 |
| 公開（公告）號： | CN108052001B | 公開（公告）日： | 2022-12-13 |
| 發明（設計）人： | 席建祥;鄭堂;范志良;王忠;侯博;王樂 | 申請（專利權）人： | 中國人民解放軍火箭軍工程大學 |
| 主分類號： | G05B13/04 | 分類號： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京睿智保誠專利代理事務所(普通合伙) 11732 | 代理人： | 周新楣 |
| 地址： | 710025 *** | 國省代碼： | 陜西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 平移 自適應 性能 智能 編隊 控制 算法 | ||
1.一種平移自適應保性能多智能體編隊控制算法，其特征在于：包括以下步驟：
步驟A：系統參數設定，設定系統矩陣A和B的值以及性能函數增益矩陣Q的值；
步驟B：編隊向量設定,設定一個需要實現的編隊向量h(t)；步驟C：編隊可行性判斷,求解一個滿足的矩陣Kh，如果存在滿足條件的Kh，繼續步驟D，如果不存在，那么系統(1)在協議(2)作用下不能實現h(t)所確定的編隊，返回步驟A重新進行系統參數設定和編隊向量設定；其中，A和B為系統矩陣；
系統(1)如下：
一個多智能體系統包含N個同構智能體，每個智能體動力學模型描述如下：
其中xi(t)和ui(t)分別是第i個智能體的狀態量和控制輸入，A和B為系統矩陣；
協議(2)如下：
平移自適應保性能編隊控制協議描述如下：
其中hi(t)為對應于第i個智能體的編隊向量，Kh為編隊向量增益矩陣，wik(t)為t時刻智能體k到智能體i的作用權重，Ni為智能體i的鄰居集，Jr為性能優化函數，Q為性能函數增益矩陣，Ku和Kw為增益矩陣；
步驟D：求解正定矩陣P；對于給定的γ和Q，求解一個滿足不等式P(A+BKh)+(A+BKh)TP-γPBBTP+2Q≤0的P；其中，γ為平移因子；Q為性能函數增益矩陣；
步驟E：求解增益矩陣；將P帶入Ku＝BTP和Kw＝PBBTP，求解增益矩陣Ku和Kw；
步驟F：保性能值求解，根據的表達式求解保性能值，編隊控制協議相關參數設計完畢；為保性能值上界；
對于任意給定的平移因子γ＞0，如果存在一個正定矩陣PT＝P＞0，使得P(A+BKh)+(A+BKh)TP-γPBBTP+2Q≤0成立，那么多智能體系統(1)能在協議(2)的作用下實現了保性能編隊控制，在此情況下，增益矩陣Ku＝BTP，Kw＝PBBTP，保性能值滿足
其中，Kh滿足h(t)為編隊向量；
步驟G：保性能編隊效果驗證，將求得的Kh，Ku和Kw代入系統中，驗證編隊效果及保性能效果。
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