[發明專利]一種定位方法、裝置、服務器及系統

有效

• 申請號: 201711065138.X
• 申請日: 2017-11-02
• 公開（公告）號: CN108051836B
• 公開（公告）日: 2022-06-10
• 發明（設計）人: 賈云翔;張云輝
• 申請（專利權）人: 中興通訊股份有限公司
• 主分類號: G01S19/45
• 分類號: G01S19/45
• 代理公司: 北京天昊聯合知識產權代理有限公司 11112
• 代理人: 姜春咸;馮建基

1.一種定位方法，包括：

確定當前位置信息，將所述當前位置信息發送至定位服務器；

接收定位服務器發送的路標的標識信息和路標位置信息；

獲取當前位置的圖像，匹配所述圖像與所述路標的標識信息，匹配成功時，采用非線性優化的方式，根據所述當前位置信息和當前估計位置信息得到修正的當前位置信息；

對所述路標位置信息進行修正，得到修正的路標位置信息；

將修正的路標位置信息發送至定位服務器；

所述路標位置信息包括路標的位置，還包括誤差估計值；

所述根據所述當前位置信息和當前估計位置信息得到修正的當前位置信息包括：

確定當前位置與所述路標的相對位置，根據所述相對位置和所述路標位置信息確定當前估計位置信息，根據所述當前位置信息和當前估計位置信息，得到修正的當前位置信息。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定當前位置信息包括：

獲取衛星定位系統發送的位置信息，作為當前位置信息；或者

獲取衛星定位系統發送的位置信息，結合視覺定位信息，確定當前位置信息。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述路標位置信息進行修正，得到修正的路標位置信息包括：

確定當前位置與所述路標的相對位置，根據所述相對位置和所述修正的當前位置信息得到修正的路標位置信息。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將修正的路標位置信息發送至定位服務器，還包括：將當前時間信息發送至所述定位服務器。

5.一種定位方法，包括：

接收當前位置信息；

根據所述當前位置信息搜索路標庫，發送搜索到的與所述當前位置信息相匹配的路標的標識信息和路標位置信息；

接收修正的路標位置信息；

采用非線性優化的方式，根據所述修正的路標位置信息更新所述路標庫中所述路標的路標位置信息；

所述路標位置信息包括路標的位置，還包括誤差估計值；

所述方法還包括：

接收所述修正的路標位置信息對應的當前時間信息，將所述當前時間信息存入所述路標庫；

所述方法還包括：

設置路標庫中的每個路標的生命周期；

刪除在生命周期中未更新且到達生命周期上限的路標。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

接收路標的標識信息和路標位置信息；

根據所述標識信息在路標庫中查找所述路標，若所述路標不存在，則將所述路標的標識信息和路標位置信息存入所述路標庫。

7.如權利要求6的方法，其特征在于，所述根據所述標識信息在路標庫中查找所述路標，若所述路標存在，所述方法還包括：

根據接收到的所述路標位置信息更新所述路標庫中存儲的路標位置信息。

8.一種定位方法，包括：

根據當前位置的圖像獲取路標的標識信息，根據當前位置信息確定所述路標的路標位置信息；

將所述路標的標識信息和路標位置信息發送至定位服務器，以使所述定位服務器根據所述標識信息在路標庫中查找所述路標，若所述路標存在，則根據所述路標位置信息更新所述路標庫中存儲的路標位置信息；若所述路標不存在，則將所述路標的標識信息和路標位置信息存入所述路標庫；

所述路標位置信息包括路標的位置，還包括誤差估計值。

9.如權利要求8所述的方法，其特征在于，所述根據當前位置信息確定所述路標的路標位置信息之前，還包括：

獲取衛星定位系統發送的位置信息，作為當前位置信息；或者

獲取衛星定位系統發送的位置信息，結合視覺定位信息，確定當前位置信息。