[發明專利]伺服電動機控制裝置

有效

• 申請號: 201711064165.5
• 申請日: 2017-11-02
• 公開（公告）號: CN108073188B
• 公開（公告）日: 2019-03-01
• 發明（設計）人: 恒木亮太郎;豬飼聰史
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12;H02P23/00;H02P3/06
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 范勝杰;文志

本發明提供一種伺服電動機控制裝置，其能夠恰當地進行伺服電動機的靜摩擦補償。該伺服電動機控制裝置具備：對伺服電動機的位置進行反饋控制的位置控制環；對伺服電動機的速度進行反饋控制的速度控制環；位置指令生成部，其生成針對伺服電動機的位置指令值；停止判斷部，其判斷伺服電動機是否已停止；靜摩擦補償量計算部，其計算伺服電動機的靜摩擦補償量；靜摩擦補償量變更部，其在伺服電動機在停止后在與停止前相同的方向開始動作時，對靜摩擦補償量計算部計算出的靜摩擦補償量進行預定的變更。靜摩擦補償量變更部基于根據位置指令生成部生成的位置指令值求出的伺服電動機的指令加速度，進行預定的變更。

技術領域

本發明涉及一種伺服電動機控制裝置。

背景技術

以往，提出一種技術，其在伺服電動機控制裝置中，在控制對象即伺服電動機從停止狀態開始動作時，通過進行所謂的靜摩擦補償，提前預防速度的上升延遲(例如參考專利文獻1、2、3)。在進行這樣的靜摩擦補償時，將靜摩擦補償量與速度控制環的速度指令值(指令速度)相加。

然而，作為該靜摩擦補償量，采用了不依賴于伺服電動機的指令加速度的固定值。此時，可能在速度控制環的速度指令值中產生過量或不足，從而不一定能夠適當地進行伺服電動機的靜摩擦補償。

【專利文獻1】國際公開第2001/029628號

【專利文獻2】日本特開平5-282019號公報

【專利文獻3】日本特開2000-10635號公報

發明內容

鑒于上述情況，本發明的目的在于提供一種伺服電動機控制裝置，其能夠在伺服電動機從停止狀態在與停止前相同的方向開始動作時，恰當地進行該伺服電動機的靜摩擦補償。

(1)本發明的伺服電動機控制裝置(例如，后述的伺服電動機控制裝置1)具備：位置控制環(例如，后述的位置控制環L1)，其用于對伺服電動機(例如，后述的伺服電動機12)的位置進行反饋控制；速度控制環(例如，后述的速度控制環L2)，其用于對所述伺服電動機的速度進行反饋控制；位置指令生成部(例如，后述的位置指令生成部2)，生成針對所述伺服電動機的位置指令值；停止判斷部(例如，后述的停止判斷部3)，其判斷所述伺服電動機是否已停止；靜摩擦補償量計算部(例如，后述的靜摩擦補償量計算部5)，其計算所述伺服電動機的靜摩擦補償量；及靜摩擦補償量變更部(例如，后述的倍率計算部6)，其在所述伺服電動機在停止后在與停止前相同的方向開始動作時，對所述靜摩擦補償量計算部計算出的靜摩擦補償量進行預定的變更，所述靜摩擦補償量變更部基于根據所述位置指令生成部生成的所述位置指令值求出的所述伺服電動機的指令加速度進行所述預定的變更。

(2)在(1)的伺服電動機控制裝置中，所述停止判斷部可以使用所述位置指令生成部生成的位置指令值判斷所述伺服電動機是否已停止。

(3)在(1)或者(2)的伺服電動機控制裝置的所述速度控制環中，還具備基于所述伺服電動機的速度來計算積分項的積分器(例如，后述的積分器83)，可以對所述積分器計算出的積分項相加所述靜摩擦補償量計算部計算出的靜摩擦補償量。

(4)在從(1)到(3)的任意一個伺服電動機控制裝置中，可以對所述速度控制環的速度指令值相加所述靜摩擦補償量計算部計算出的靜摩擦補償量。

(5)在從(1)到(4)的任意一個伺服電動機控制裝置中，所述靜摩擦補償量變更部可以通過對所述靜摩擦補償量乘以基于所述指令加速度而決定的系數，來進行所述預定的變更。

(6)在從(1)到(4)的任意一個伺服電動機控制裝置中，所述靜摩擦補償量變更部可以對所述靜摩擦補償量乘以基于所述指令加速度而決定的系數，并進一步相加基于所述指令加速度而決定的相加量，來進行所述預定的變更。

(7)在(5)或者(6)的伺服電動機控制裝置中，所述系數可以與所述指令加速度成比例。