[發明專利]基于離散事件的作戰仿真中實體的被動空間感知交互方法

有效

• 申請號: 201711063448.8
• 申請日: 2017-11-02
• 公開（公告）號: CN107748502B
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發明（設計）人: 張柯;閆飛;劉東紅;初寧;楊晨光;譚雄;李路遙;孫昊;馬文娟
• 申請（專利權）人: 北京華如科技股份有限公司
• 主分類號: G05B17/02
• 分類號: G05B17/02
• 代理公司: 北京棘龍知識產權代理有限公司 11740
• 代理人: 戴麗偉

1.一種基于離散事件的作戰仿真中實體的被動空間感知交互方法，其特征在于：

設置空間感知交互模型，所述空間感知交互模型包括空間柵格列表、作戰實體列表和傳感器列表，戰場空間依據坐標體系被劃分為多個相同的三維立體空間柵格，所述空間柵格列表記錄了戰場空間的所有的三維立體空間柵格，每個空間柵格包括作戰實體列表和傳感器列表，所述作戰實體列表記錄了處于該空間柵格內部的所有的作戰實體，所述傳感器列表記錄了包含能夠探測該空間柵格的所有的傳感器；

所述作戰實體具有運動組件和感知組件，所述運動組件執行作戰實體的空間運動計劃，當所述作戰實體出入空間柵格時向空間柵格提交位置注冊或注銷請求，所述感知組件具有傳感器以執行感測功能，所述作戰實體的傳感器在開關機或者跟隨作戰實體運動時，根據傳感器的探測范圍向空間柵格提交興趣注冊或者注銷請求；

當發現有作戰實體進入或者離開空間柵格時發送空間感知交互事件，使得所述傳感器列表中對應的作戰實體在接收到空間感知交互事件后，能夠探測或者結束探測所述的進入或者離開該空間柵格的作戰實體；

所述空間柵格覆蓋空中、陸地、水面和水下的地理空間，作戰實體的感知組件接收到空間感知交互事件時，依據傳感器性能參數、氣象條件和地理環境，計算發現目標實體，即剛進入該空間柵格的作戰實體的概率和探測結果；

空間感知交互事件在目標實體進入或者離開空間柵格時觸發，表示如下三種情況中的一種：作戰實體空間位置發生變化；作戰實體的感知半徑發生變化；目標實體的空間位置發生變化。

2.根據權利要求1所述的被動空間感知交互方法，其特征在于：

還具有空間感知交互管理器，用于實現作戰實體的空間感知交互模型集成管理，向作戰實體模型和傳感器組件提供功能調用接口，接收實體的運動狀態和位置更新，以及傳感器的位置更新和感興趣空間柵格注冊與注銷。

3.根據權利要求2所述的被動空間感知交互方法，其特征在于：

作戰實體的運動為離散運動，作戰實體的運動路線被離散化為多條弧段和多個節點組成的軌跡，作戰實體的運動沿著弧和節點不斷地向前行進，在結束一個弧段，到達一個新的節點時產生一個實體空間位置更新事件。

4.根據權利要求2所述的被動空間感知交互方法，其特征在于：

作戰實體的指控組件制定運動計劃，然后將運動計劃提交給運動組件執行機動，

所述作戰實體的運動組件接收運動計劃之后，對運動計劃中動作指令、運動路線進行解析，然后按照運動路線中的每一個弧段執行機動，在機動過程中運動組件訪問環境服務，獲取弧段所處地形地貌、氣象條件，計算機動速度，并預測每一個弧段機動完畢的時間點，在該時間點插入實體的空間位置更新事件。

5.根據權利要求2所述的被動空間感知交互方法，其特征在于：

空間感知交互管理器根據目標實體的空間位置和傳感器的探測范圍進行計算，判斷目標實體的位置是否進入相應的空間柵格，即是否處于傳感器感興趣的空間柵格，并向作戰實體模型的感知組件發送空間感知交互事件，感知組件接收到空間感知交互事件后，計算目標實體的位置是否處于其感知范圍，即根據自身的傳感器類型、地理環境和氣象條件來計算發現目標實體的概率和感知結果。

6.根據權利要求2所述的被動空間感知交互方法，其特征在于：

作戰實體在運動過程中從一個空間柵格移動到另一個空間柵格，需要從先前空間柵格的實體列表中注銷，再在新的空間柵格實體列表中注冊。

7.根據權利要求2所述的被動空間感知交互方法，其特征在于：

空間感知交互事件的觸發具體為：目標實體執行空間運動，計算更新位置信息，并向空間柵格注冊和注銷，空間感知交互管理器根據目標實體的空間位置和傳感器的探測范圍進行計算，判斷目標實體的位置是否進入相應的空間柵格，即是否處于傳感器感興趣的空間柵格，并向作戰實體模型的感知組件發送空間感知交互事件。