[發明專利]在控制站與其它交通成員之間通信的方法和自動駕駛車輛

有效

• 申請號: 201711063437.X
• 申請日: 2017-11-02
• 公開（公告）號: CN108022441B
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發明（設計）人: T.布布魯贊;B.雷希;B.萊曼;M.恩格爾;S.克萊瑙;S.格萊澤;H-J.金特;J.哈托格
• 申請（專利權）人: 大眾汽車有限公司
• 主分類號: G08G1/0967
• 分類號: G08G1/0967;H04L29/08
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 胡莉莉;劉春元

本發明涉及在控制站與其它交通成員之間通信的方法和自動駕駛車輛。提供了一種用于在控制站與其它交通成員之間通信的方法，所述控制站在外部控制自動駕駛車輛。所述方法包含：識別所述其它交通成員以及在所述控制站與所述其它交通成員之間建立通信連接。

技術領域

本發明涉及自動駕駛車輛與其它交通成員的通信。尤其是，本發明涉及一種用于在外部控制自動駕駛車輛的控制站與其它交通成員之間通信的方法，以及一種包括通信設備的自動駕駛車輛。

背景技術

車輛是用于運輸人員或貨物的移動交通工具。因而，車輛不僅可以是載人車輛而且可以是載貨車輛。例如，車輛可以是載客汽車、載重汽車、摩托車或者牽引車。一般，車輛可以被理解為如下設備，所述設備包括發動機、傳動系統以及車輪。

自動駕駛車輛在公共街道交通中完全自動地移動。為此，自動駕駛車輛可以配備用于識別其周圍環境的車載傳感裝置（例如攝像機、激光掃描儀、雷達）而且具有與其它交通成員或者也包括基礎設施（例如后臺、街道邊的基礎設施（如交通信號燈））進行通信的可能性。自動駕駛車輛基于所得到的信息自己做出對其操作和策略駕駛的決定，而且也可以在其近距離范圍內與其它交通成員協作。

從一定的自動化程度（例如從汽車工程師協會（Society of AutomotiveEngineers，SAE），等級4（Level 4））起，車輛的至少一部分將在沒有人類駕駛員的情況下在公共街道上行駛。這種自動控制的L4車輛接著必須在所謂的混合交通中起作用，在所述混合交通中，它們必須與其它具有相同或更好的自動化程度（例如SAE-等級5）的車輛或與具有更低的自動化程度或沒有自動化（在一些或所有情況下都由人類駕駛員來駕駛）的車輛相互作用。此外，也可能出現如下情況，在所述情況下，與行人的相互作用是必要的。

即使L4車輛可以在沒有人類干預的情況下完成大多數交通情況，也可設想的是L4車輛接近其系統極限的情況。例如可能會發生：所述L4車輛基于其自己的認知不能單獨估計交通（例如因為信息缺乏），或者對（所要行駛的）軌跡或機動動作的計劃是不可能的（L4車輛處在停頓中）。

這種鎖死可以通過指揮中心（Command Center）來解開。指揮中心是如下裝置，在所述裝置中，特殊培訓的人員或者具有特定能力和信息的系統可以暫時接管對自動駕駛車輛的控制。指揮中心可以給被鎖死的車輛供應信息，借助于所述信息，車輛可以自動地將其鎖死解開。在此，例如可以涉及關于可通行區域的信息，自動駕駛車輛本身不曾識別出所述可通行區域。可替換地，指揮中心也可可以給車輛傳送所述車輛不能用自己的算法來計算的軌跡。如果情況更復雜，那么對車輛的控制可以完全由指揮中心的遠程駕駛員來接管。

即使遠程駕駛員可以從指揮中心出發來控制L4車輛，也可設想的是該遠程駕駛員不能單獨解決問題的情況。例如可能會涉及如下復雜情況，在所述復雜情況下也有其它車輛卷入而且在所述復雜情況下所有車輛的協作和/或協調是必要的。在這種情況下，指揮中心例如可能會沒有足夠的信息來解決所述情況，因為L4車輛不能提供足夠的信息（例如傳感器感知的極限）。也可能會需要不同的交通成員的機動動作的經協調的過程。

為此，例如在出版文獻US 2015/0370355 A1中提出：在所規定的控制區之內，區域權威機構將消息發送給自動駕駛車輛或沒有自動化的車輛，以便控制在所述控制區內的車輛或保證在所述控制區內遵守預先給定的規則。然而，從出版文獻US 2015/0370355 A1不能得知解決在自動駕駛車輛與其它交通成員之間的復雜情況的解決方案。

出版文獻US 2015/0158499 A1提出了一種車輛監控系統。在此，由一個或多個車輛來收集信息。如果確定所述車輛之一可能有危險，那么在該車輛中觸發報警。從出版文獻US 2015/0158499 A1也不能得知解決在自動駕駛車輛與其它交通成員之間的復雜情況的解決方案。