[發(fā)明專利]用于確定牽引角并且用于基于該牽引角控制車輛的系統(tǒng)和方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711063295.7
• 申請(qǐng)日: 2017-11-02
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108016444B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-06-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: S·普爾禮薩伊哈里發(fā);A·M·阿卜杜勒-拉赫曼;A·艾曼紐;G·L·米德
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 通用汽車環(huán)球科技運(yùn)作有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): B60W30/18
• 分類號(hào): B60W30/18;B60W40/10
• 代理公司: 中國(guó)專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 代易寧;鄧雪萌

1.一種基于牽引角來(lái)控制車輛的系統(tǒng)，包括：

對(duì)牽引角進(jìn)行估計(jì)的估計(jì)牽引角模塊，其中所述牽引角是車輛的縱向軸線與附接到所述車輛的拖車的縱向軸線之間的角度；

測(cè)量牽引角模塊，基于來(lái)自傳感器的輸入來(lái)確定測(cè)量牽引角；

修正牽引角模塊，基于所述估計(jì)牽引角和所述測(cè)量牽引角來(lái)確定修正牽引角；以及

以下中的至少一個(gè)：

駕駛員輔助模塊，基于所述修正牽引角控制用戶界面裝置來(lái)輔助所述車輛的駕駛員；以及

致動(dòng)器控制模塊，基于所述修正牽引角控制所述車輛和所述拖車中的至少一個(gè)的致動(dòng)器，

其中所述估計(jì)牽引角模塊基于所述車輛的速度和所述車輛的轉(zhuǎn)向角來(lái)確定所述估計(jì)牽引角，其中所述轉(zhuǎn)向角是所述車輛的所述縱向軸線與延伸通過(guò)所述車輛的轉(zhuǎn)向輪的垂直平面之間的角度，

其中所述估計(jì)牽引角模塊采用所述車輛和所述拖車的運(yùn)動(dòng)模型、基于所述車輛的速度和所述車輛的所述轉(zhuǎn)向角來(lái)確定所述估計(jì)牽引角，

其中所述估計(jì)牽引角模塊：

基于所述車輛的速度和所述車輛的所述轉(zhuǎn)向角來(lái)確定所述估計(jì)牽引角的變化率，并且

通過(guò)相對(duì)于與所述估計(jì)牽引角的所述變化率相關(guān)聯(lián)的采樣周期求出所述估計(jì)牽引角的所述變化率的積分，從而確定所述估計(jì)牽引角，

其中：

所述傳感器包括第一超聲波傳感器，所述第一超聲波傳感器在朝向所述拖車的方向上發(fā)射第一超聲波，并且在所述第一超聲波被所述拖車反射回所述第一超聲波傳感器之后接收所述第一超聲波；并且

所述測(cè)量牽引角模塊基于從所述第一超聲波傳感器發(fā)射所述第一超聲波的第一時(shí)間到所述第一超聲波傳感器接收所述第一超聲波的第二時(shí)間的第一周期，確定所述測(cè)量牽引角，

其中：

所述傳感器還包括第二超聲波傳感器，所述第二超聲波傳感器在朝向所述拖車的方向上發(fā)射第二超聲波，并且在所述第二超聲波被所述拖車反射回所述第二超聲波傳感器之后接收所述第二超聲波；并且

所述測(cè)量牽引角模塊還基于從所述第二超聲波傳感器發(fā)射所述第二超聲波的第三時(shí)間到所述第二超聲波傳感器接收所述第二超聲波的第四時(shí)間的第二周期，確定所述測(cè)量牽引角，

還包括拖車距離模塊，所述拖車距離模塊：

基于所述第一周期確定所述第一超聲波傳感器與所述拖車之間的第一距離；以及

基于所述第二周期確定所述第二超聲波傳感器與所述拖車之間的第二距離，其中所述測(cè)量牽引角模塊基于所述第一距離和所述第二距離確定所述測(cè)量牽引角。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述估計(jì)牽引角模塊還基于所述估計(jì)牽引角的先前值來(lái)確定所述估計(jì)牽引角的變化率。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述估計(jì)牽引角模塊還基于所述車輛的軸距、所述車輛的后軸與所述車輛的拖車掛接裝置之間的距離以及所述拖車的舌部與所述拖車的后軸之間的距離來(lái)確定所述估計(jì)牽引角的變化率。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述修正牽引角采用卡爾曼濾波器、基于所述估計(jì)牽引角和所述測(cè)量牽引角來(lái)確定所述修正牽引角。