[發明專利]一種平衡車車隊的自動停靠方法與系統有效
| 申請號： | 201711062262.0 | 申請日： | 2017-10-31 |
| 公開（公告）號： | CN108121341B | 公開（公告）日： | 2021-04-16 |
| 發明（設計）人： | 邢皓宇 | 申請（專利權）人： | 深圳市博鑫創科科技有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市博衍知識產權代理有限公司 44415 | 代理人： | 曾新浩 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南山*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 平衡 車車 自動 停靠 方法 系統 | ||
1.一種平衡車車隊的自動停靠方法，其特征在于，包括：
控制平衡車車隊的主機停靠；
向平衡車的從機發出停車指令；
從機按與主機的距離長短依次按預設的隊形排列停靠；
所述從機按與主機的距離長短依次按預設的隊形排列停靠的方法包括：從機判斷與障礙物和在前平衡車的間距，調整主機姿態；
所述方法還包括：如果從機發現周邊無障礙物；移動到與主機并列的位置停靠；
所述從機按與主機的距離長短依次按預設的隊形排列停靠的方法包括：依據主機停靠位置設定停車隊形；
所述控制平衡車車隊的主機停靠的方法包括：
主機接收到停車指令；
探測前方最近的障礙物；
面向該障礙物調整主機姿態；
當障礙物寬度超過平衡車寬度時，控制主機向障礙物行走，直至到預設間距后停止運行；
所述主機的前方兩端位置各有一個測距傳感器；所述測距傳感器包括超聲波、激光、紅外線傳感器或觸點開關。
2.一種平衡車車隊的自動停靠系統，其特征在于，包括：
用于控制平衡車車隊的主機停靠的裝置；
用于向平衡車的從機發出停車指令的裝置；
用于控制從機按與主機的距離長短依次按預設的隊形排列停靠的裝置；
所述自動停靠系統還用于從機判斷與障礙物和在前平衡車的間距，調整主機姿態；
所述自動停靠系統還用于如果從機發現周邊無障礙物；移動到與主機并列的位置停靠；
所述自動停靠系統還用于依據主機停靠位置設定停車隊形；
所述自動停靠系統還用于主機接收到停車指令；探測前方最近的障礙物；面向該障礙物調整主機姿態；當障礙物寬度超過平衡車寬度時，控制主機向障礙物行走，直至到預設間距后停止運行；
所述主機的前方兩端位置各有一個測距傳感器；所述測距傳感器包括超聲波、激光、紅外線傳感器或觸點開關。
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