[發明專利]一種無人駕駛車識別周圍相鄰運動物體的行車應對方法

在審

• 申請號: 201711062171.7
• 申請日: 2017-11-02
• 公開（公告）號: CN107885204A
• 公開（公告）日: 2018-04-06
• 發明（設計）人: 付云飛;周夢玲
• 申請（專利權）人: 鄂爾多斯市普渡科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種無人駕駛車識別周圍相鄰運動物體的行車應對方法，其特征在于，所述方法包括：

通過探測器探測周圍車況并將信息傳遞給車載電腦，由所述車載電腦進行初步判斷分析；

通過設置于本無人駕駛車上的信號接收裝置接收周圍相鄰車況信息，由所述車載電腦在初步判斷分析的基礎上再次判斷解析周圍相鄰車輛是無人駕駛狀態或有人駕駛狀態；

所述車載電腦將解析后的信息進行處理，控制所述本無人駕駛車做出對應的行車規劃。

2.根據權利要求1所述的無人駕駛車識別周圍相鄰運動物體的行車應對方法，其特征在于，所述探測器為高清攝像機或雷達，將探測到的本無人駕駛車周圍相鄰運動物體的信息傳遞給所述車載電腦進行解析。

3.根據權利要求2所述的無人駕駛車識別周圍相鄰運動物體的行車應對方法，其特征在于，所述本無人駕駛車以及周圍相鄰無人駕駛車上均安裝有信號發射裝置，所述信號發射裝置內包括駕駛模式信號發射模塊；

所述信號接收裝置用于接收所述本無人駕駛車周圍相鄰的無人駕駛車的信號發射裝置發射的信號。

4.根據權利要求3所述的無人駕駛車識別周圍相鄰運動物體的行車應對方法，其特征在于，所述車載電腦通過解析由所述探測器傳送回的信息，將所述本無人駕駛車周圍相鄰運動物體分為三類，分別為小汽車、中大型汽車，以及其他類型車輛和行人。

5.根據權利要求4所述的無人駕駛車識別周圍相鄰運動物體的行車應對方法，其特征在于，所述其他類型車輛和行人包括行人、非機動車、以及小型機動車輛。

6.根據權利要求5所述的無人駕駛車識別周圍相鄰運動物體的行車應對方法，其特征在于，所述車載電腦通過所述探測器發送回的信息解析出的結果中存在小汽車時，同時結合所述信號接收裝置接收到的信號解析所述小汽車是否為無人駕駛車的有人駕駛模式，若為有人駕駛模式，則判斷為有人駕駛小汽車，若為無人駕駛模式，則判斷為無人駕駛小汽車；

若所述信號接收裝置未收到信號，則判斷為有人駕駛小汽車；以及

由所述車載電腦解析出結果中存在中大型汽車時，同時結合所述信號接收裝置接收到的信號解析所述中大型汽車是否為無人駕駛車的有人駕駛模式，若為有人駕駛模式，則判斷為有人駕駛中大型汽車，若為無人駕駛模式，則判斷為無人駕駛中大型汽車；若所述信號接收裝置未收到信號，則判斷為有人駕駛中大型汽車。

7.根據權利要求6所述的無人駕駛車識別周圍相鄰運動物體的行車應對方法，其特征在于，由所述車載電腦判斷存在有人駕駛小汽車時，當所述有人駕駛小汽車位于所述本無人駕駛車的前端時，由所述車載電腦控制所述本無人駕駛車控制與前車車距為初始車距的兩倍；當所述有人駕駛小汽車位于所述本無人駕駛車側邊時，則由所述車載電腦控制所述本無人駕駛車減速或超車，與側邊有人駕駛小汽車控制安全距離；以及

所述車載電腦判斷周圍相鄰車輛為無人駕駛小汽車，且本無人駕駛車和周圍相鄰無人駕駛小汽車之間信息互通，若本無人駕駛車有需要超車，則發送信息給周圍相鄰無人駕駛小汽車，進行超車；若周圍相鄰無人駕駛小汽車需要超車時，則本無人駕駛車接收信號進行避讓處理，或不妨礙周圍相鄰無人駕駛小汽車行駛時，保持原來行駛狀態。

8.根據權利要求7所述的無人駕駛車識別周圍相鄰運動物體的行車應對方法，其特征在于，當由所述車載電腦判斷存在有人駕駛中大型汽車時，由所述車載電腦控制所述本無人駕駛車檢測周圍車況，由所述車載電腦判斷是否有超車環境，若判斷可以超車，則控制所述本無人駕駛車進行加速行駛超過周圍相鄰有人駕駛中大型汽車，若判斷不能超車，則控制所述本無人駕駛車減速控制與周圍相鄰有人駕駛中大型汽車之間的安全距離；

當由車載電腦判斷存在無人駕駛中大型汽車時，由所述本無人駕駛車發送信號給周圍相鄰無人駕駛中大型汽車，若不妨礙所述本無人駕駛車行駛，則所述本無人駕駛車進行超車，若妨礙所述本無人駕駛車前進，則周圍相鄰無人駕駛大中型汽車對本無人駕駛車進行避讓。

9.根據權利要求8所述的無人駕駛車識別周圍相鄰運動物體的行車應對方法，其特征在于，由所述車載電腦解析出結果中存在其他類型車輛和行人時，由所述車載電腦控制所述本無人駕駛車減速或超車，與所述其他類型車輛和行人保持車距。

10.根據權利要求9所述的無人駕駛車識別周圍相鄰運動物體的行車應對方法，其特征在于，所述無人駕駛車識別周圍相鄰運動物體的行車應對方法的步驟為：

S1、探測器傳遞信息給車載電腦，進行初步判斷；

S2、信號接收裝置接收駕駛狀態信號傳遞給車載電腦，在初步判斷基礎上進一步判斷；

S3、車載電腦通過探測器傳遞回的信息和駕駛狀態信號進行解析判斷；當判斷出存在小汽車時，則進行S4,；判斷為中大型汽車時，則進行S7；判斷為其他類型車輛和行人時，則進行S10；

S4、進一步判斷是否為有人駕駛小汽車；判斷為有人駕駛小汽車時，則進行S5；判斷為無人駕駛小汽車時，則進行S6；

S5、當所述有人駕駛小汽車位于所述本無人駕駛車的前端時，由車載電腦控制所述本無人駕駛車控制與前車車距為初始車距的兩倍；

當所述有人駕駛小汽車位于所述本無人駕駛車側邊時，則由所述車載電腦控制所述本無人駕駛車減速或超車，與側邊有人駕駛小汽車控制安全距離；

S6、所述車載電腦判斷為無人駕駛小汽車，且本無人駕駛車車和周圍相鄰無人駕駛小汽車之間信息互通，若本無人駕駛車有需要超車，則發送信息給周圍相鄰無人駕駛小汽車，進行超車；若周圍相鄰無人駕駛小汽車需要超車時，則本無人駕駛車接收信號進行避讓處理，或不妨礙周圍相鄰無人駕駛小汽車行駛時，保持原來行駛狀態；

S7、進一步判斷是否為有人駕駛中大型車輛，是有人駕駛中大型車輛，則進行S8；是無人駕駛中大型車輛，則進行S9；

S8、中大型汽車為有人駕駛中大型汽車時，由所述車載電腦控制所述本無人駕駛車檢測周圍車況，由所述車載電腦判斷是否有超車環境，若判斷可以超車，則控制所述本無人駕駛車進行加速行駛超過周圍相鄰有人駕駛中大型汽車，若判斷不能超車，則控制所述本無人駕駛車減速控制與周圍相鄰有人駕駛中大型汽車之間的安全距離；

S9、中大型汽車為無人駕駛中大型汽車時，由所述本無人駕駛車發送信號給周圍相鄰無人駕駛中大型汽車，若不妨礙所述本無人駕駛車行駛，則所述本無人駕駛車進行超車，若妨礙所述本無人駕駛車前進，則周圍相鄰無人駕駛大中型汽車對本無人駕駛車進行避讓；

S10、存在其他類型車輛和行人時，由所述車載電腦解析出結果中存在其他類型車輛和行人時，由所述車載電腦控制無人駕駛車減速或超車，與所述其他類型車輛和行人保持車距。