[發明專利]一種幕墻運行維護空中打膠機器人及其方法

在審

• 申請號: 201711061219.2
• 申請日: 2017-11-02
• 公開（公告）號: CN107618671A
• 公開（公告）日: 2018-01-23
• 發明（設計）人: 劉立斌;田新甲;張國峰;楊志祎;劉樹燕;張志成
• 申請（專利權）人: 北京嘉寓門窗幕墻股份有限公司
• 主分類號: B64D47/00
• 分類號: B64D47/00;B05C9/02
• 代理公司: 北京國林貿知識產權代理有限公司11001
• 代理人: 杜國慶,李桂玲

1.一種幕墻運行維護空中打膠機器人，包括旋翼無人機，旋翼無人機上有攝像機，一個無線控制器接收顯示攝像機的信息并控制旋翼無人機，所述旋翼無人機通過繩索懸吊一個機械打膠機，其特征在于，所述機械打膠機包括一個水平支撐架，所述水平支撐架的一端垂直于水平支撐架上端平臺設置有一個吸盤，在所述水平支撐架上端平臺吸盤側設置有一個可控水平轉動臺，在可控水平轉動臺上設置有可控伸縮臂，伸縮臂可以做上下和前后伸縮，可控伸縮臂頂端固定有一個可控打膠槍，一個無線打膠控制器控制機械打膠機的動作。

2.根據權利要求1所述的空中打膠機器人，其特征在于，所述伸縮臂包括上支臂和下支臂，打膠槍固定在上支臂的上端，所述上支臂下端與下支臂的上端通過第一步進電機可控轉動鉸接，所述下支臂的下端與水平轉動臺之間通過第二步進電機可控轉動鉸接，所述上下支臂鉸接的鉸接軸與下支臂和水平轉動臺交接的鉸接軸相互平行，伸縮臂通過控制第一步進電機和第二步進電機實現上下和前后伸縮。

3.根據權利要求1或2所述的空中打膠機器人，其特征在于，所述吸盤是抽真空橡膠吸盤，橡膠吸盤外側呈環形喇叭狀，橡膠吸盤內側吸附面是一個寬度至少為15mm、夾角在160度至170度的環形錐面，環繞環形錐面內側端設置有寬度不大于1mm的環形狹縫，環形狹縫口朝向是沿環形錐面徑向切線的方向，狹縫用于向要吸附的幕墻面噴射水清洗幕墻，狹縫后端連接有輸水管道。

4.根據權利要求3所述的空中打膠機器人，其特征在于，所述上支臂是至少是由兩段相套的可控液壓或氣壓長短伸縮臂。

5.根據權利要求2所述的空中打膠機器人，其特征在于，所述水平支撐架包括前箱體和后箱體，吸盤設置在前箱體的前端面，前箱體中設置有抽氣泵，所述后箱體為配重箱體，前箱體與后箱體分別設置有伸出的滑桿，所述前箱體滑桿與后箱體滑桿從一個吊具的軸向相對兩側分別插入吊具，所述繩索設置在吊具上，吊具中設置有驅動裝置，驅動裝置分別控制驅動插入的前箱體和后箱體滑桿從吊具的軸向相對兩側伸縮。

6.根據權利要求5所述的空中打膠機器人，其特征在于，在所述吊具上設置有水平傳感器和水平控制器，水平控制器根據水平傳感器的信號控制前箱體滑桿與后箱體滑桿的伸縮，實現所述機械打膠機水平支撐架的水平位置控制。

7.一種幕墻運行維護空中打膠的控制方法，是基于空中打膠機器人的空中打膠的控制方法，空中打膠機器人包括旋翼無人機，旋翼無人機上有攝像機，一個無線控制器接收顯示攝像機的信息并控制旋翼無人機，所述旋翼無人機通過繩索懸吊一個機械打膠機，所述機械打膠機包括一個水平支撐架，所述水平支撐架的一端垂直于水平支撐架上端平臺設置有一個吸盤，在所述水平支撐架上端平臺吸盤側設置有一個可控水平轉動臺，在可控水平轉動臺上設置有可控伸縮臂，伸縮臂可以做上下和前后伸縮，可控伸縮臂頂端固定有一個可控打膠槍；所述吸盤是抽真空橡膠吸盤，一個設置在水平支撐架上的抽氣泵連接橡膠吸盤，橡膠吸盤外側呈環形喇叭狀，橡膠吸盤內側吸附面是一個寬度至少為15mm、夾角在160度至170度的環形錐面，在環繞環形錐面內側端設置有寬度不大于1mm的環形狹縫，環形狹縫口朝向是沿環形錐面徑向切線的方向，狹縫后端連接有輸水管道；旋翼無人機沿幕墻起吊機械打膠機，通過攝像機巡視幕墻接縫，當發現需要打膠的接縫時，懸停無人機，其特征在于，所述控制方法順序執行：

a. 移動水平支撐架上的吸盤貼上幕墻，同時，控制機械打膠機水平支撐架處于水平位置；

b.在貼上幕墻的過程中，通過橡膠吸盤的環形狹縫口向幕墻噴射水清洗幕墻在幕墻與吸盤吸附面之間形成水幕密封；

c.在吸盤貼上幕墻后啟動抽氣泵，在抽氣泵的負壓值達到一個設定閾值后，停止抽氣，機械打膠機被固定在了幕墻上；

d. 控制無人機下降使繩索處于一個松弛的狀態；

e．根據攝像機的信息控制機械打膠機完成對接縫的打膠。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，實時監測抽氣泵的負壓值，當負壓值小于設定閾值時，重新啟動抽氣泵工作，保證機械打膠機被固定在了幕墻上。