[發明專利]一種智能車輛駕駛系統

在審

• 申請號: 201711060259.5
• 申請日: 2017-11-01
• 公開（公告）號: CN107861510A
• 公開（公告）日: 2018-03-30
• 發明（設計）人: 龔土婷
• 申請（專利權）人: 龔土婷
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05D1/00;G06T5/00;G06T7/11
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及智能駕駛技術領域，具體涉及一種智能車輛駕駛系統。

背景技術

無人駕駛車輛是汽車未來發展方向之一，將來無人駕駛車輛或將成為人們生活中最安全的交通工具。因此，智能化車輛駕駛系統倍受關注。如何提高車輛智能化水平，成為擺在人們面前的難題。

發明內容

針對上述問題，本發明旨在提供一種智能車輛駕駛系統。

本發明的目的采用以下技術方案來實現：

提供了一種智能車輛駕駛系統，包括感應子系統、路徑規劃子系統、導航子系統和行駛控制子系統，所述感應子系統用于識別車輛周圍圖像，所述路徑規劃子系統用于根據車輛周圍情況對車輛進行路徑規劃，所述導航子系統用于獲取車輛的位置信息，并根據規劃的路徑和車輛的位置信息生成導航數據，所述行駛控制子系統用于根據導航數據對車輛進行控制。

本發明的有益效果為：提供了一種智能車輛駕駛系統，提高了車輛駕駛無人化和智能化水平。

附圖說明

利用附圖對本發明作進一步說明，但附圖中的實施例不構成對本發明的任何限制，對于本領域的普通技術人員，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據以下附圖獲得其它的附圖。

圖1是本發明的結構示意圖；

附圖標記：

感應子系統1、路徑規劃子系統2、導航子系統3、行駛控制子系統4。

具體實施方式

結合以下實施例對本發明作進一步描述。

參見圖1，本實施例的一種智能車輛駕駛系統，包括感應子系統1、路徑規劃子系統2、導航子系統3和行駛控制子系統4，所述感應子系統1用于識別車輛周圍圖像，所述路徑規劃子系統2用于根據車輛周圍情況對車輛進行路徑規劃，所述導航子系統3用于獲取車輛的位置信息，并根據規劃的路徑和車輛的位置信息生成導航數據，所述行駛控制子系統4用于根據導航數據對車輛進行控制。

本優選實施例提供了一種智能車輛駕駛系統，提高了車輛駕駛無人化和智能化水平。

優選的，所述導航子系統3通過GPS芯片獲取車輛的位置信息。

本優選實施例獲取了準確的車輛位置信息。

優選的，所述感應子系統1包括第一圖像采集模塊、第二預處理模塊、第三初步分割模塊，第四再次分割模塊、第五分割評價模塊和第六識別模塊，所述第一圖像采集模塊通過攝像頭獲取車輛周圍圖像，所述第二預處理模塊用于對車輛周圍圖像進行去噪，所述第三初步分割模塊用于對去噪后的圖像進行初步分割，得到初步分割結果，所述第四再次分割模塊用于根據初步分割結果對圖像進行二次分割，得到最終分割結果，所述第五分割評價模塊用于根據最終分割結果對分割效果進行評價，所述第六識別模塊根據分割結果對圖像進行識別。

本優選實施例通過對圖像進行初步分割和二次分割，實現了圖像的快速準確的分割，通過對分割結果進行評價，保證了圖像分割的準確性，為后續圖像準確識別奠定了基礎。

優選的，所述第一圖像采集模塊采用高清攝像頭獲取車輛周圍圖像。

本優選實施例獲取了清晰的車輛周圍圖像，有助于提高智能駕駛水平。

優選的，所述第三初步分割模塊包括第一平滑子模塊和第二初步分割子模塊，所述第一平滑子模塊用于對去噪后的圖像進行平滑處理，所述第二初步分割子模塊用于對平滑處理后的圖像進行初步分割：

所述第一平滑子模塊用于對去噪后的圖像進行平滑處理，具體為：采用核函數EH(g₁,g₂)對圖像進行平滑處理，得到圖像的密度極大值點，所述核函數為：

在式子里,^r表示圖像像素x的二維空間位置坐標，x^s表示圖像像素x的三維色彩特征向量，g₁為核函數的半徑，代表空域的核大小，g₂為色彩特征空間的半徑，代表值域的核大小；

所述第二初步分割子模塊用于對平滑處理后的圖像進行初步分割，具體為：圖像中在同一個密度極大值點收斂的像素點劃分為同一類，并把類的標號賦予類之內的所有點，若是分割之后的某個類的點的個數小于M，則將該類合并到相鄰區域，得到圖像的初步分割結果；所述劃分標準為：所述在同一個密度極大值點收斂的像素點為空間域中距離小于g₁或色彩特征空間中距離小于g₂的像素點。