[發明專利]一種電力設備安裝機器人

在審

• 申請號: 201711059633.X
• 申請日: 2016-04-20
• 公開（公告）號: CN107802995A
• 公開（公告）日: 2018-03-16
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 劉檢軍
• 主分類號: A63B27/00
• 分類號: A63B27/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明為申請人于2016年04月20日提出的專利申請號為“201610245689.3”、名稱為“一種電力設備安裝機器人”的中國發明專利申請的分案申請，其全部內容結合于本申請之中。

技術領域

本發明涉及電力電網技術領域，特別涉及一種電力設備安裝機器人。

背景技術

隨著現代電力技術的快速發展，電網和輸電線建設的規模也越來越大，其中農村的大部分電網為低壓輸電網，需要使用電線桿和支架來架空輸電線，支架一般為三角鐵結構，使用一個U形架固定，在U形架的兩端設有2個螺母，用來固定支架和U形架，螺母通常需要工人使用手工來安裝，但是由于工人站在高空作業車上，重心不穩，所以操作起來不方便，因此急需一款能夠自動安裝拆卸螺母的機器人。

發明內容

針對上述問題，本發明提供一種電力設備安裝機器人，其采用自鎖原理，使機器人可以自行攀爬電線桿并停留在任意位置；采用多關節機械臂，使機器人在工作時變得更加靈活。

本發明所使用的技術方案是：一種電力設備安裝機器人，包括行走伺服電機、后車輪、后機架、掛鉤、掛架、手柄、前機架、電磁鐵、彈簧、鉸接支架、連桿、電控系統、鋰電池組、導柱、內六角套筒、攝像機、第一伺服電機、第四關節、第四電缸、第三關節、第三電缸、第二關節、第二電缸、第一關節、第一電缸、轉動架、蝸輪、第二伺服電機、第五電缸、第二圓球體、第一圓球體、鉸接軸、蝸桿、萬向輪，所述的前機架和后機架為半圓弧狀，前機架和后機架各有2個，其中下部的后機架與導柱的底端固定連接，上部的后機架滑動安裝在導柱上，所述的前機架通過鉸接軸與后機架連接，所述的前機架的中間部位設置一塊立板，在所述的立板內側面分別設置第一轉動支架和第二轉動支架，第二轉動支架設置在第一轉動支架的正上方，在立板的頂部設置第三轉動支架，在前機架的端部側面設置第四轉動支架；所述的手柄轉動安裝在第四轉動支架上，所述的掛架鉸接在手柄中部，所述的掛鉤設置在后機架側面，利用掛鉤和掛架可以把前機架和后機架固定在一起；所述的鉸接支架一端鉸接在第二轉動支架上，另一端設置第一圓球體，鉸接支架與立板之間的角度為45°~60°；所述的彈簧一端鉸接在第一轉動支架上，彈簧的另一端鉸接在鉸接支架下部；所述的第二圓球體對稱設置在后機架內側；所述的電磁鐵固定在電磁鐵安裝支架上，在電磁鐵的銜鐵頂端設置一個圓柱銷，所述的連桿轉動安裝在第三轉動支架上，連桿外側一端設有滑槽，所述電磁鐵的銜鐵通過頂端的圓柱銷滑動安裝在連桿的滑槽內，連桿的內側一端設置第三圓球體；所述的行走伺服電機對稱設置在下面的后機架的后部，在伺服電機的輸出軸末端設置后車輪；所述的第五電缸設置在兩個后機架之間。

所述的轉動架轉動安裝在上面的后機架的后部安裝板上，在轉動架旋轉軸的下部設置有蝸輪，在蝸輪的側面設置蝸桿和第二伺服電機，所述的第二伺服電機的輸出軸與蝸桿連接；所述的第一關節末端轉動安裝在轉動架前部，所述的第一電缸設置在第一關節和轉動架之間；所述的第二關節的末端轉動安裝在第一關節的端部，所述的第二電缸設置在第二關節和第一關節之間；所述的第三關節的末端轉動安裝在第二關節的端部，所述的第三電缸設置在第三關節和第二關節之間；所述的第四關節的末端轉動安裝在第三關節的端部，所述的第四電缸設置在第四關節和第三關節之間；在所述的第四關節端部設置第一伺服電機和攝像機，在第一伺服電機的輸出軸末端設置內六角套筒；所述的電控系統和鋰電池組設置在上面的后機架后部，所述的鋰電池組為電控系統供電，所述的電控系統分別通過線路與電磁鐵、第一伺服電機、攝像機、第四電缸、第三電缸、第五電缸、第二伺服電機、第一電缸、第二電缸相連接；所述的萬向輪安裝在下面的前機架的下部。

進一步地，所述的電控系統內置無線通訊設備，機器人可以利用無線通訊設備與地面操作人員進行實時通訊。

進一步地，所述的第一圓球體和第二圓球體均為氟橡膠材質。

由于本發明采用了上述技術方案，本發明具有以下優點：

1. 本發明利用行走伺服電機可以在路面上自行移動。

2. 本發明采用具有自鎖功能的爬升裝置，使本機器人可以停留在電線桿上的任意位置，穩定可靠。

3. 本發明采用電缸驅動的多關節機械臂，使末端的旋緊裝置在移動時更加靈活自由。

附圖說明

圖1為本發明攀爬電線桿時的示意圖。

圖2、圖4為本發明的整體示意圖。

圖3為本發明的底部示意圖。

圖5為本發明前機架打開時的示意圖。

圖6為本發明的電磁鐵安裝示意圖。