[發明專利]車道線識別方法和裝置

在審

• 申請號: 201711058779.2
• 申請日: 2017-11-01
• 公開（公告）號: CN109753841A
• 公開（公告）日: 2019-05-14
• 發明（設計）人: 丁贊;楊青
• 申請（專利權）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 王曉霞;魏嘉熹

1.一種車道線識別方法，其特征在于，所述方法包括：

將所獲取的車輛所在路面的路面圖像進行預處理；

在預處理后的圖像中檢測車道線；

對檢測出的車道線進行跟蹤。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所獲取的車輛所在路面的路面圖像進行預處理的步驟包括：

利用視覺里程計算法確定攝像頭的姿態角；

根據所確定的姿態角更新投影變換矩陣；

根據更新后的投影變換矩陣確定所述路面圖像對應的俯視圖像。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，將所獲取的車輛所在路面的路面圖像進行預處理后生成路面的俯視圖像，所述在預處理后的圖像中檢測車道線的步驟包括：

在從所述俯視圖像下沿開始的預定高度內查找具有預定特征的像素點作為與第一矩形框對應的車道線的特征點；

將所述第一矩形框內具有連續的、數量處于預定范圍內的特征點的集合中，水平方向坐標的中間值確定為以所述預設高度為高度的所述第一矩形框的邊界的水平方向坐標；

在從所述第一矩形框的上沿開始的所述預定高度內，并且處于以所述第一矩形框邊界為中心的、預定寬度的范圍內，查找具有所述預定特征的像素點作為與第二矩形框對應的車道線的特征點；

將所述第二矩形框內具有連續的、數量處于預定范圍內的特征點的集合中，水平方向坐標的中間值確定為以所述預設高度為高度的所述第二矩形框的邊界的水平方向坐標，直至將所述俯視圖像全部劃分完為止；

對全部矩形框對應的特征點進行曲線擬合，得到車道線。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述對所述特征點進行曲線擬合，得到車道線的步驟包括：

根據所有矩形框的中心點的連線確定車道線的形狀；

根據車道線的形狀確定曲線模型；

根據所確定的曲線模型對所述特征點進行曲線擬合，得到車道線。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所有矩形框的中心點的連線確定車道線的形狀的步驟包括：

根據以下方程確定車道線的形狀：

其中，X_n(t)為t時刻第n個矩形框的中心點的水平方向坐標，X_n+1(t)為t時刻第n個矩形框的中心點的水平方向坐標，n_start為初始的矩形框，n_end為最后一個矩形框，當M大于預定的第一閾值，且N大于預定的第二閾值時，確定車道線為普通彎道；當M小于所述預定的第一閾值，且N大于所述預定的第二閾值時，確定車道線為S彎道；當M小于所述預定的第一閾值，且N小于所述預定的第二閾值時，確定車道線為直道。

6.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述對檢測出的車道線進行跟蹤的步驟包括：

根據以下公式確定各個矩形框的中心點的水平方向坐標：

X_n(t+1)＝X_n(t)+γ·ΔX_n(t) n∈[1,m]

ΔX_n(t)＝X_n(t)-X_n(t-1)

其中，X_n(t+1)為t+1時刻第n個矩形框的中心點的水平方向坐標，X_n(t)為t時刻第n個矩形框的中心點的水平方向坐標，X_n(t-1)為t-1時刻第n個矩形框的中心點的水平方向坐標，γ為系數，m為矩形框的總數目，n為整數；

根據所確定的各個矩形框的中心點的水平方向坐標，對所述俯視圖像中的車道線進行跟蹤。