[發明專利]一種輪式內履帶安防偵查機器人

在審

• 申請號: 201711055112.7
• 申請日: 2017-11-01
• 公開（公告）號: CN107825959A
• 公開（公告）日: 2018-03-23
• 發明（設計）人: 杜玉紅;張津津;趙地;耿冬寒;孟振華;徐慧
• 申請（專利權）人: 天津可宏振星科技有限公司
• 主分類號: B60K17/342
• 分類號: B60K17/342;B62D63/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種輪式內履帶安防偵查機器人，其特征在于：包括感知單元、驅動單元、車載下位機單元、車載上位機模塊、數據無線傳輸單元、系統供電單元、地面控制單元及車體架構；

所述感知單元包括車前視頻采集攝像頭、云臺、激光避障傳感器、傾角傳感器、聲音報警器、車體防撞器、GPS傳感器模塊；所述車前視頻采集攝像頭固定在車體前方，用于采集車輛前方圖像信息；所述云臺設于車體頂部，且所述云臺上集成云臺高清攝像頭，用于偵察各個方向上的圖像信息；所述激光避障傳感器安裝于車前，用于避障；所述車體防撞器為2個，分別設在車體前后，在發生意外撞擊時給所述車載下位機單元發出停車信號；所述傾角傳感器及GPS傳感器模塊集成在車體內部；

所述車前視頻采集攝像頭和云臺高清攝像頭通過RJ45網口經網絡切換器和數據無線傳輸單元將信號傳輸給所述地面控制單元；所述激光避障傳感器、傾角傳感器、GPS傳感器模塊通過RS232將信息經所述車載上位機模塊發送到數據無線傳輸單元，所述數據無線傳輸單元將信息傳輸到所述地面控制單元，且所述車載上位機模塊將接收到的信息傳輸到所述車載下位機單元；所述云臺通過RS485與所述車載下位機單元連接，所述車體防撞器和聲音報警器通過I/O接口與所述車載下位機單元連接；

所述地面控制單元的操作指令通過所述數據無線傳輸單元傳輸到所述車載上位機模塊，再通過RS232傳輸到所述車載下位機單元，所述車載下位機單元根據操作指令控制所述驅動單元工作。

2.根據權利要求1所述的一種輪式內履帶安防偵查機器人，其特征在于：所述驅動單元位于所述車體架構上，包括伺服控制器、伺服電機、減速器、齒輪、齒形帶，所述伺服電機與減速器連接，且所述伺服電機分別固定于車體異側前后兩端，通過帶動齒輪及齒形帶，保證同側前后兩輪同步，達到內履帶效果。

3.根據權利要求2所述的一種輪式內履帶安防偵查機器人，其特征在于：所述車載下位機單元包括下位機控制板和電機驅動板，所述電機驅動板通過接收所述下位機控制板給的信號驅動所述伺服控制器工作。

4.根據權利要求1所述的一種輪式內履帶安防偵查機器人，其特征在于：所述數據無線傳輸單元包括圖傳電臺、數傳電臺及天線系統，用于圖像傳輸及數據傳輸。

5.根據權利要求1所述的一種輪式內履帶安防偵查機器人，其特征在于：所述地面控制單元包括搖桿、觸控顯示器、按鍵、圖傳數傳電臺、電源，集成在小型安全箱內。

6.根據權利要求1所述的一種輪式內履帶安防偵查機器人，其特征在于：所述系統供電單元包括動力電池組、直流電源，且直流電源采用220V轉48V開關電源。

7.根據權利要求1所述的一種輪式內履帶安防偵查機器人，其特征在于：所述下位機控制板和車載上位機模塊均采用STM32單片機。

8.根據權利要求1所述的一種輪式內履帶安防偵查機器人，其特征在于：所述車體架構包括車輪和車底板，且車底板采用鋼結構設計。