[發明專利]一種六自由度并聯機構在審
| 申請號： | 201711052872.2 | 申請日： | 2017-10-30 |
| 公開（公告）號： | CN107598902A | 公開（公告）日： | 2018-01-19 |
| 發明（設計）人： | 楊世明;馬慶國 | 申請（專利權）人： | 天津工業大學 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限責任專利代理事務所12201 | 代理人： | 張金亭 |
| 地址： | 300387 *** | 國省代碼： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 自由度 并聯 機構 | ||
1.一種六自由度并聯機構，包括定平臺和動平臺，其特征在于，在所述定平臺和所述動平臺之間布置有兩條結構相同的RRPS運動支鏈和一條SPS運動支鏈，所述RRPS運動支鏈包括第一旋轉副、第二旋轉副、第一移動副和第一球副，所述第一球副與所述動平臺相連，所述第一旋轉副與所述定平臺相連，所述第一旋轉副的軸線與所述定平臺垂直，所述第一旋轉副、所述第二旋轉副、所述第一移動副和所述第一球副之間順次通過第一連桿、第二連桿和第三連桿連接，所述SPS運動支鏈包括第二球副、第二移動副和第三球副，所述第三球副與所述動平臺相連，所述第二球副與所述定平臺相連，所述第二球副、所述第二移動副和所述第三球副之間順次通過第四連桿和第五連桿連接。
2.根據權利要求1所述的六自由度并聯機構，其特征在于，所述第一移動副和所述第二旋轉副軸線垂直。
3.根據權利要求1所述的六自由度并聯機構，其特征在于，所述第二旋轉副和所述第一旋轉副軸線垂直。
4.根據權利要求1所述的六自由度并聯機構，其特征在于，兩條結構相同的所述RRPS運動支鏈和一條所述SPS運動支鏈沿周向均布在所述定平臺和所述動平臺之間。
5.根據權利要求1所述的六自由度并聯機構，其特征在于，在所述定平臺上固定有旋轉座，所述第一連桿的一端安裝在所述旋轉座內，二者形成所述第一旋轉副。
6.根據權利要求1所述的六自由度并聯機構，其特征在于，在所述定平臺上固定有球座，在所述第四連桿的一端固定有球頭，所述第四連桿上的球頭安裝在所述定平臺的球座內，二者形成所述第二球副。
7.根據權利要求1所述的六自由度并聯機構，其特征在于，在所述動平臺上固定有球座，在所述第三連桿的一端固定有球頭，所述第三連桿上的球頭安裝在所述動平臺的球座內，二者形成所述第一球副，所述第三球副與所述第一球副結構相同。
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