[發(fā)明專利]一種反恐機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711052497.1
• 申請日: 2017-10-30
• 公開（公告）號(hào): CN107717945A
• 公開（公告）日: 2018-02-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 程功
• 申請（專利權(quán)）人: 成都靈感元素科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J5/00
• 分類號(hào): B25J5/00;B25J9/00;B25J15/02
• 代理公司: 成都弘毅天承知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司51230
• 代理人: 徐金瓊

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種反恐設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種反恐機(jī)器人。

背景技術(shù)

反恐機(jī)器人是新型多用途反恐機(jī)器人的簡稱，可用于代替人在危險(xiǎn)、惡劣、有害環(huán)境中執(zhí)行探查、排除或銷毀爆炸物、消防、搶救人質(zhì)以及與恐怖分子對抗等任務(wù)。西方國家早在20世紀(jì)60年代就開始采用反恐機(jī)器人處理爆炸物。自從9.11事件后，國際社會(huì)恐怖活動(dòng)更是愈演愈烈，許多國家相繼對此給予了高度重視。反恐機(jī)器人可應(yīng)用于核工業(yè)、軍事、燃化、鐵路、公安、武警等部門，代替人在危險(xiǎn)、惡劣、有害環(huán)境中執(zhí)行探查、排除或銷毀爆炸物、消防、搶救人質(zhì)以及與恐怖分子對抗等任務(wù)。目前，限制反恐機(jī)器人在國內(nèi)大范圍應(yīng)用的主要因素是高昂的造價(jià)以及復(fù)雜的結(jié)構(gòu)，需要專業(yè)人員經(jīng)過培訓(xùn)后才能順利操作。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于：針對現(xiàn)有技術(shù)造價(jià)高昂、結(jié)構(gòu)復(fù)雜的問題，本發(fā)明提供一種反恐機(jī)器人。

本發(fā)明為了實(shí)現(xiàn)上述目的具體采用以下技術(shù)方案：一種反恐機(jī)器人，包括車體，車體上設(shè)置有攝像頭和兩個(gè)機(jī)械臂，機(jī)械臂包括依次連接的上臂、中臂、下臂和機(jī)械手；

機(jī)械手包括安裝座、對稱設(shè)置在安裝座底部的結(jié)構(gòu)相同的機(jī)械指A和機(jī)械指B，以及用于驅(qū)動(dòng)機(jī)械指A和機(jī)械指B相對開合的絲桿螺母驅(qū)動(dòng)裝置，安裝座頂部固定在下臂上。

機(jī)械指A包括連桿A、軸A和呈L型的夾具A，連桿A一端與安裝座底面活動(dòng)連接，另一端通過軸A與夾具A的一端活動(dòng)連接；機(jī)械指B包括連桿B、軸B和呈L型的夾具B，連桿B一端與安裝座底面活動(dòng)連接，另一端通過軸B與夾具B的一端活動(dòng)連接；機(jī)械指A的夾具A中部與機(jī)械指B的夾具B中部活動(dòng)連接；

絲桿螺母驅(qū)動(dòng)裝置包括電機(jī)底座、驅(qū)動(dòng)電機(jī)A、與驅(qū)動(dòng)電機(jī)A輸出軸連接的絲桿、以及套設(shè)在絲桿上的螺母，驅(qū)動(dòng)電機(jī)A通過電機(jī)底座固定在軸A上，螺母外側(cè)固定在軸B上。

作為優(yōu)選，攝像頭底部設(shè)置有旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括上端與攝像頭底部固定連接的轉(zhuǎn)軸、套設(shè)在轉(zhuǎn)軸上的蝸輪、與蝸輪配合的蝸桿、以及固定在車體上用于帶動(dòng)蝸桿轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)C，轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)的固定在車體上。

作為優(yōu)選，上臂與中臂鉸接，中臂與下臂鉸接；上臂與中臂之間設(shè)置有液壓缸A，中臂與下臂之間設(shè)置有液壓缸B。

作為優(yōu)選，車體包括車架，車架前部對稱地設(shè)置有兩組前輪，車架后部設(shè)置有驅(qū)動(dòng)軸和用于帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)B，驅(qū)動(dòng)軸上設(shè)置有兩組后輪。

作為優(yōu)選，驅(qū)動(dòng)電機(jī)A和驅(qū)動(dòng)電機(jī)C為步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)。

本發(fā)明的有益效果如下：

1、本發(fā)明為車體設(shè)置滾輪驅(qū)動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)行動(dòng)功能，并在車體上設(shè)置兩個(gè)具有夾持功能的機(jī)械臂以及可以靈活轉(zhuǎn)動(dòng)的攝像頭，整體結(jié)構(gòu)簡單實(shí)用，有效降低了機(jī)器人的造價(jià)，有利于大范圍推廣使用。

2、本發(fā)明機(jī)械手的抓握力強(qiáng)，且操作難度低，不易出現(xiàn)故障，僅需設(shè)計(jì)簡單的控制系統(tǒng)即可實(shí)現(xiàn)排除或銷毀危險(xiǎn)物品的功能。

3、本發(fā)明的攝像頭可以進(jìn)行360°實(shí)時(shí)監(jiān)控，監(jiān)測范圍大，可以有效協(xié)助操作人員進(jìn)行反恐任務(wù)。

附圖說明

圖1是本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明機(jī)械手的正視圖；

圖3是本發(fā)明機(jī)械手的左視圖；

圖4是本發(fā)明車體的局部示意圖；

圖5是本發(fā)明的局部示意圖；

附圖標(biāo)記：1-車體；2-機(jī)械臂；3-上臂；4-中臂；5-下臂；6-機(jī)械手；7-攝像頭；8-旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；9-液壓缸A；10-液壓缸B；1-1-車架；1-2-前輪；1-3-后輪；1-4-驅(qū)動(dòng)軸；1-5-驅(qū)動(dòng)電機(jī)B；6-1-安裝座；6-2-機(jī)械指A；6-21-連桿A；6-22-軸A；6-23-夾具A；6-3-機(jī)械指B；6-31-連桿B；6-32-軸B；6-33-夾具B；6-4-絲桿螺母驅(qū)動(dòng)裝置；6-41-電機(jī)底座；6-42-驅(qū)動(dòng)電機(jī)A；6-43-絲桿；6-44-螺母；8-1-轉(zhuǎn)軸；8-2-蝸輪；8-3-蝸桿；8-4-驅(qū)動(dòng)電機(jī)C。

具體實(shí)施方式

為了本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好的理解本發(fā)明，下面結(jié)合附圖和以下實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)描述。

實(shí)施例1

如圖1-5所示的一種反恐機(jī)器人，包括車體1，車體1上設(shè)置有攝像頭7和兩個(gè)機(jī)械臂2。機(jī)械臂2包括依次活動(dòng)連接的上臂3、中臂4、下臂5,還包括固定在下臂5上的機(jī)械手6，上臂3與中臂4之間設(shè)置有液壓缸A9，中臂4與下臂5之間設(shè)置有液壓缸B10。