[發明專利]多相機標定方法

在審

• 申請號: 201711051833.0
• 申請日: 2017-10-30
• 公開（公告）號: CN107862717A
• 公開（公告）日: 2018-03-30
• 發明（設計）人: 鄧輔秦;耿小猛;劉曉陽;杜志強;原馨;李萌;桑濤;王光能;高云峰
• 申請（專利權）人: 大族激光科技產業集團股份有限公司;深圳市大族電機科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06K7/14
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司44224
• 代理人: 石佩

1.一種多相機標定方法，其特征在于，包括：

制作帶二維碼的標定板，所述二維碼中的信息為所述二維碼外接矩形的中心在標定板坐標系中的坐標，其中，所述標定板坐標系為所述標定板所在的坐標系；

將所述標定板放置于每個相機的視野中，使得所述相機拍攝到所述標定板；

控制每個所述相機取圖，對所述標定板上的所述二維碼進行讀取，獲得每個相機坐標系到標定板坐標系的放射變換矩陣，其中，所述相機坐標系為所述相機所在的坐標系。

2.根據權利要求1所述的多相機標定方法，其特征在于，將所述標定板放置于每個相機的視野中，使得所述相機拍攝到所述標定板，之前還包括步驟：將所述相機固定于機臺的固定架上。

3.根據權利要求1所述的多相機標定方法，其特征在于，所述二維碼的數目為多個。

4.根據權利要求3所述的多相機標定方法，其特征在于，多個所述二維碼間隔排列于所述標定板上。

5.根據權利要求3所述的多相機標定方法，其特征在于，多個所述二維碼呈網格狀排列于所述標定板上。

6.根據權利要求1所述的多相機標定方法，其特征在于，將所述標定板放置于每個相機的視野中，使得所述相機拍攝到所述標定板，之后還包括步驟：

調節每個所述相機的焦距，使得所述相機的物方焦平面和所述標定板的標定平面重合。

7.根據權利要求1所述的多相機標定方法，其特征在于，控制每個所述相機取圖，對所述標定板上的所述二維碼進行讀取，獲得每個相機坐標系到標定板坐標系的放射變換矩陣的步驟包括：

控制一所述相機拍照，對所述標定板上的二維碼進行讀取，得到所述二維碼在所述標定板坐標系中的坐標；

計算出所述二維碼的外接矩形的中心在所述相機坐標系中坐標；

根據所述二維碼在所述標定板坐標系中的坐標和所述二維碼在所述相機坐標系中的坐標，計算出所述相機坐標系到所述標定板坐標系的放射變換矩陣；

重復前面的步驟，得到其他的所述相機相應的放射變換矩陣。

8.根據權利要求7所述的多相機標定方法，其特征在于，通過圖像處理算法計算出所述二維碼的外接矩形的中心在所述相機坐標系中坐標。

9.根據權利要求7所述的多相機標定方法，其特征在于，根據所述二維碼在所述標定板坐標系中的坐標和所述二維碼在所述相機坐標系中的坐標，計算出所述相機坐標系到所述標定板坐標系的放射變換矩陣的步驟具體為：

根據所述二維碼在所述標定板坐標系中的坐標和所述二維碼在所述相機坐標系中的坐標，通過九點標定算法計算出所述相機坐標系到所述標定板坐標系的放射變換矩陣。

10.根據權利要求1所述的多相機標定方法，其特征在于，控制每個所述相機取圖，對所述標定板上的所述二維碼進行讀碼，獲得每個相機坐標系到標定板坐標系的放射變換矩陣的步驟之后還包括：

根據所述相機坐標系到所述標定板坐標系的放射變換矩陣，將多個所述相機相應的所述相機坐標系均變換到標定坐標系，以完成多相機標定。