[發明專利]一種變電站母線筒內壁清潔機器人用驅動臂裝置

在審

• 申請號: 201711050389.0
• 申請日: 2017-10-31
• 公開（公告）號: CN107538464A
• 公開（公告）日: 2018-01-05
• 發明（設計）人: 尹東風;吳蕩;秦士端
• 申請（專利權）人: 李剛
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/00;B25J9/04;B25J9/12;B25J9/14;B25J17/02
• 代理公司: 暫無信息
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技術領域

本發明涉及變電站技術領域，具體為一種變電站母線筒內壁清潔機器人用驅動臂裝置。

背景技術

在變電站內，GIS母線被廣泛使用，主要結構由母線筒和導電桿（導體）組成，導電桿安裝在母線筒內，呈三角形布置。在安裝過程中，必須將母線筒內表面清潔除塵，將灰塵吸附干凈，若里面有灰塵，會在通電過程中造成絕緣子放電。要求清潔后，表面清潔度達到Sa2.5級以上，且筒內濕度要小于50%。目前的清潔方法是人工使用工業無水乙醇，工業潔凈紙或綢緞，對波紋筒內壁、導體、絕緣支撐、屏蔽梅花觸頭、法蘭表面進行手工擦拭。操作前，操作者需更換專用工作服、帶防護手套、防塵帽、拿掉身上多余物品方可操作，但人工操作很難做到清潔后完全達到使用要求，且容易造成二次污染，通電后容易造成放電事故，帶來難以想象的經濟損失，甚至可能造成人員傷亡的后果。

由于母線筒內導桿等結構安裝較為復雜，且筒內空間狹小，采用機械方式進行清潔時，需要靈活且準確的控制清潔頭，使其在母線筒內區域完成清潔工作，為此我們提出一種變電站母線筒內壁清潔機器人用驅動臂裝置用于解決上述問題。

發明內容

本發明的目的在于提供一種變電站母線筒內壁清潔機器人用驅動臂裝置，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種變電站母線筒內壁清潔機器人用驅動臂裝置，包括行走裝置和車輪，所述車輪驅動安裝在行走裝置的底端，所述行走裝置上端貫穿設有安裝槽，所述安裝槽內活動插接有驅動主軸，所述驅動主軸的一端固定連接主驅動電機的驅動端，所述主驅動電機固定安裝在行走裝置上，該驅動主軸的另一端固定連接帶底座油缸，所述帶底座油缸包括油缸、油缸座、上安裝架和下安裝架，所述油缸座位于油缸的上端，且驅動主軸的另一端固定連接在帶底座油缸的油缸座上，所述下安裝架固定安裝在油缸的下端，該下安裝架上固定安裝有內壁清潔頭驅動臂，所述內壁清潔頭驅動臂的末端固定安裝有內壁清潔頭，所述上安裝架固定安裝在油缸座的上端，該上安裝架上固定安裝有底座清潔頭驅動臂，所述底座清潔頭驅動臂的末端固定安裝有底座清潔頭；

所述內壁清潔頭驅動臂包括上部萬向節、第一十字軸、中部萬向節、第二十字軸、下部萬向節和第一驅動側軸，所述第一驅動側軸活動插接在下安裝架上，該第一驅動側軸的一端固定連接第一側驅動電機的驅動端，所述第一側驅動電機固定安裝在下安裝架上，所述第一驅動側軸的另一端固定連接有下部萬向節，所述下部萬向節和中部萬向節的下端通過第二十字軸活動連接，所述中部萬向節的上端和上部萬向節通過第一十字軸活動連接，所述上部萬向節的末端固定安裝有內壁清潔頭；

所述內壁清潔頭驅動臂還包括第一馬達、第二馬達、第三馬達、第四馬達，所述第一馬達的驅動端連接第一十字軸的一個端面，且第一馬達固定安裝在上部萬向節上，所述第二馬達的驅動端連接第一十字軸的另一個端面，且第二馬達固定安裝在中部萬向節的上端，所述第三馬達的驅動端連接第二十字軸的一個端面，且第三馬達固定安裝在中部萬向節的下端，所述第四馬達驅動端連接第二十字軸的另一個端面，且第四馬達固定安裝在下部萬向節上；

所述底座清潔頭驅動臂包括第二驅動側軸、球籠鉸、第一連桿和第二連桿，所述第二驅動側軸活動插接在上安裝架上，該第二驅動側軸的一端固定連接有第二側驅動電機,所述第二側驅動電機固定安裝在上安裝架上，所述第二驅動側軸的另一端通過球籠鉸固定連接第一連桿的一端，所述第一連桿的另一端通過球籠鉸固定連接第二連桿的一端，所述第二連桿的另一端通過球籠鉸固定連接底座清潔頭。

作為本發明的一種改進，所述帶底座油缸垂直于水平面固定安裝在行走裝置上，通過主驅動電機驅動驅動主軸轉動，并帶動帶底座油缸轉動。

作為本發明的一種改進，所述上部萬向節的下端兩側對稱設有第一固定耳，兩個所述第一固定耳上貫穿設有第一軸孔，所述中部萬向節的上端和下端兩側分別對稱設有第二固定耳和第三固定耳，所述第二固定耳和第三固定耳上分別貫穿設有第二軸孔和第三軸孔，所述下部萬向節的下端兩側對稱設有第四固定耳，兩個所述第四固定耳上貫穿設有第四軸孔。

作為本發明的一種改進，所述第一十字軸由第一軸體和第一活動軸構成，所述第一軸體為正方體型結構，其前端面、后端面、左端面以及右端面上均固定設有第一活動軸，所述第一活動軸為圓柱形結構，所述第二十字軸由第二軸體和第二活動軸，其結構和第一活動軸保持一致。