[發明專利]無人機以及控制其滑行的方法

有效

• 申請號: 201711047944.4
• 申請日: 2017-10-31
• 公開（公告）號: CN107885222B
• 公開（公告）日: 2023-09-01
• 發明（設計）人: 王剛
• 申請（專利權）人: 埃洛克航空科技（北京）有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京知果之信知識產權代理有限公司 11541
• 代理人: 唐海力;韓來兵

本申請公開了一種無人機以及控制其滑行的方法。方法包括：檢測所述無人機的初始滑行速度是否大于設定的滑行速度閾值，如果所述無人機的初始速度大于所述滑行速度閾值，則開始記錄所述無人機滑行時的航向和所述無人機的位置坐標，根據所述無人機滑行時的航向得到偏航角，根據所述無人機的位置坐標得到側偏距，并根據所述側偏距和所述偏航角計算得到用以控制所述無人機轉向的轉向控制指令，以及，實時采集所述無人機的滾轉角和滾轉角速率，得到用以防止所述無人機側翻的保護控制指令，通過所述保護控制指令和所述轉向控制指令，控制所述無人機的尾輪轉向，完成對所述無人機的滑行控制。本申請解決了無人機滑行控制比較難，速度較大時容易發生側翻的的技術問題。

技術領域

本申請涉及無人機領域，具體而言，涉及一種無人機以及控制其滑行的方法。

背景技術

現有技術中，無人機的起落架采用后三點式，在實際運用時具有起飛距離短的優點。

針對相關技術中滑行控制比較難，速度較大時容易發生側翻的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本申請的主要目的在于提供一種無人機，以解決滑行控制比較難，速度較大時容易發生側翻的問題。

為了實現上述目的，根據本申請的一個方面，提供了一種控制無人機滑行的控制方法。

根據本申請的一種無人機滑行控制方法包括：檢測所述無人機的初始滑行速度是否大于設定的滑行速度閾值，

如果所述無人機的初始速度大于所述滑行速度閾值，則開始記錄所述無人機滑行時的航向和所述無人機的位置坐標，

根據所述無人機滑行時的航向得到偏航角，根據所述無人機的位置坐標得到側偏距，并根據所述側偏距和所述偏航角計算得到用以控制所述無人機轉向的轉向控制指令，以及，

實時采集所述無人機的滾轉角和滾轉角速率，得到用以防止所述無人機側翻的保護控制指令，

通過所述保護控制指令和所述轉向控制指令，控制所述無人機的尾輪轉向，完成對所述無人機的滑行控制。

進一步的，根據所述無人機滑行時的航向得到偏航角包括：

通過所述無人機中的GPS獲取所述無人機當前速度航向，并將所述無人機當前速度航向轉換為導航坐標系，

通過所述導航坐標系計算出所述無人機的偏航角，所述偏航角為所述無人機的速度航向與跑道航向的偏差。

進一步的，根據所述無人機的位置坐標得到側偏距包括：

通過所述無人機中的GPS獲取所述無人機當前位置的經緯度坐標，并將所述無人機當前位置的經緯度坐標轉換為導航坐標系，

通過所述導航坐標系計算出所述無人機的側偏距，所述側偏距為所述無人機的與跑道中心線的垂直距離。

進一步的，方法還包括：

通過所述無人機中的GPS得到所述無人機當前位置的經緯度WGS84坐標系，并將所述經緯度WGS84坐標系轉換為平面導航坐標系x，y值，所述平面導航坐標系統的X軸為正東方向，Y軸為正北方向。

進一步的，方法還包括：對所述無人機的滑行控制的跑道標定，用于表示跑到的線段按照如下方法獲得：

按照原始跑道長度將跑道中心線等分成N個點，

對所述每個點采集M時間段的GPS位置，

將采集到的N個點M時間段內的所述GPS位置轉換為導航坐標系，再進行線性擬合。

進一步的，所述滑行速度閾值為：2m/s-5m/s。