[發(fā)明專利]用于操作多關(guān)節(jié)機(jī)器人的裝置及其方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711047750.4
• 申請(qǐng)日: 2017-10-31
• 公開（公告）號(hào): CN109693250A
• 公開（公告）日: 2019-04-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 樸相賢;申東官;鄭義引;南宮徽文
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 羅普伺達(dá)機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B25J13/00
• 分類號(hào): B25J13/00;B25J13/06
• 代理公司: 深圳新創(chuàng)友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44223
• 代理人: 江耀純

1.一種用于操作多關(guān)節(jié)機(jī)器人的裝置，其包括：

輸入裝置，根據(jù)使用者的操作，被輸入用于激活定義了能夠約束機(jī)器人的總DOF(Degrees Of Freedom：自由度)中的至少一個(gè)DOF的作業(yè)變量的至少一個(gè)作業(yè)的第一激活指令，被輸入第二指令，用于設(shè)定對(duì)應(yīng)于根據(jù)所述輸入的第一激活指令而被激活的至少一個(gè)作業(yè)的作業(yè)變量；以及

控制裝置，從所述輸入裝置接收第二指令并根據(jù)接收的第二指令控制所述機(jī)器人的姿勢(shì)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于操作多關(guān)節(jié)機(jī)器人的裝置，

所述作業(yè)包括：將構(gòu)成所述機(jī)器人的多個(gè)關(guān)節(jié)中的至少一個(gè)關(guān)節(jié)所具有的軸的角度定義為作業(yè)變量的作業(yè)，將至少一個(gè)末端執(zhí)行器的位置定義為作業(yè)變量的作業(yè)，將所述至少一個(gè)末端執(zhí)行器的方向定義為作業(yè)變量的作業(yè)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于操作多關(guān)節(jié)機(jī)器人的裝置，

所述至少一個(gè)末端執(zhí)行器的位置和方向以固定在所述機(jī)器人的基礎(chǔ)的坐標(biāo)系為基準(zhǔn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于操作多關(guān)節(jié)機(jī)器人的裝置，

所述機(jī)器人的任意一個(gè)末端執(zhí)行器的位置和方向以所述機(jī)器人的其他末端執(zhí)行器的坐標(biāo)系為基準(zhǔn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于操作多關(guān)節(jié)機(jī)器人的裝置，

所述輸入裝置在當(dāng)根據(jù)所述被輸入的第一激活指令激活作業(yè)之后不存在使用者的操作時(shí)，被輸入第二指令，設(shè)定為將對(duì)應(yīng)于所述被激活的作業(yè)的作業(yè)變量維持在當(dāng)前值。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于操作多關(guān)節(jié)機(jī)器人的裝置，

所述輸入裝置在當(dāng)根據(jù)所述輸入的第一激活指令激活作業(yè)之后存在使用者的操作時(shí)，被輸入第二指令，用于將所述被激活的作業(yè)變量設(shè)定為由使用者操作而輸入的值。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于操作多關(guān)節(jié)機(jī)器人的裝置，

所述輸入裝置在當(dāng)被輸入的多個(gè)作業(yè)全部被激活時(shí)，選擇所述被激活的多個(gè)作業(yè)中的一個(gè)作業(yè)并被輸入第二指令，將對(duì)應(yīng)于所述選擇的一個(gè)作業(yè)的作業(yè)變量設(shè)定為被輸入的值。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于操作多關(guān)節(jié)機(jī)器人的裝置，

所述輸入裝置在當(dāng)被輸入的多個(gè)作業(yè)全部被激活時(shí)，選擇所述被激活的多個(gè)作業(yè)中的一個(gè)作業(yè)，被輸入第二指令，將所述被選擇的一個(gè)作業(yè)的作業(yè)變量設(shè)定為根據(jù)使用者的操作輸入的值，使得分別對(duì)應(yīng)于未被選擇的其他作業(yè)的作業(yè)變量維持當(dāng)前值。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于操作多關(guān)節(jié)機(jī)器人的裝置，

所述輸入裝置在當(dāng)被輸入的多個(gè)作業(yè)中的一個(gè)作業(yè)被激活時(shí)，被輸入第二指令，將對(duì)應(yīng)于所述被激活的一個(gè)作業(yè)的作業(yè)變量設(shè)定為根據(jù)使用者的操作輸入的值，分別對(duì)應(yīng)于未被激活的其他作業(yè)的作業(yè)變量可被所述被激活的作業(yè)而變更。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于操作多關(guān)節(jié)機(jī)器人的裝置，

所述輸入裝置將用于輸入至少一個(gè)作業(yè)的作業(yè)輸入窗、用于顯示所述被輸入的作業(yè)的狀態(tài)的作業(yè)狀態(tài)窗、用于顯示根據(jù)所述作業(yè)的機(jī)器人的狀態(tài)的監(jiān)控窗顯示在畫面上。

11.一種用于操作多關(guān)節(jié)機(jī)器人的方法，包括如下步驟：

根據(jù)使用者的操作，被輸入第一激活指令，用于激活定義了能夠約束機(jī)器人的總DOF(Degrees Of Freedom：自由度)中的至少一個(gè)DOF的作業(yè)變量；

被輸入第二指令，用于設(shè)定對(duì)應(yīng)于根據(jù)所述第一激活指令而被激活的至少一個(gè)作業(yè)的作業(yè)變量；以及

被輸入所述第二指令時(shí)，根據(jù)被輸入的第二指令控制所述機(jī)器人的姿勢(shì)。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的用于操作多關(guān)節(jié)機(jī)器人的方法，

被輸入所述第二指令的步驟中，根據(jù)所述被輸入的第一激活指令而作業(yè)被激活后，存在使用者的操作時(shí)，被輸入第二指令，用于將所述被激活的作業(yè)變量設(shè)定為根據(jù)使用者操作而輸入的值。