[發明專利]用于操作多關節機器人的裝置及其方法

在審

• 申請號: 201711047750.4
• 申請日: 2017-10-31
• 公開（公告）號: CN109693250A
• 公開（公告）日: 2019-04-30
• 發明（設計）人: 樸相賢;申東官;鄭義引;南宮徽文
• 申請（專利權）人: 羅普伺達機器人有限公司
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;B25J13/06
• 代理公司: 深圳新創友知識產權代理有限公司 44223
• 代理人: 江耀純

1.一種用于操作多關節機器人的裝置，其包括：

輸入裝置，根據使用者的操作，被輸入用于激活定義了能夠約束機器人的總DOF(Degrees Of Freedom：自由度)中的至少一個DOF的作業變量的至少一個作業的第一激活指令，被輸入第二指令，用于設定對應于根據所述輸入的第一激活指令而被激活的至少一個作業的作業變量；以及

控制裝置，從所述輸入裝置接收第二指令并根據接收的第二指令控制所述機器人的姿勢。

2.根據權利要求1所述的用于操作多關節機器人的裝置，

所述作業包括：將構成所述機器人的多個關節中的至少一個關節所具有的軸的角度定義為作業變量的作業，將至少一個末端執行器的位置定義為作業變量的作業，將所述至少一個末端執行器的方向定義為作業變量的作業。

3.根據權利要求2所述的用于操作多關節機器人的裝置，

所述至少一個末端執行器的位置和方向以固定在所述機器人的基礎的坐標系為基準。

4.根據權利要求2所述的用于操作多關節機器人的裝置，

所述機器人的任意一個末端執行器的位置和方向以所述機器人的其他末端執行器的坐標系為基準。

5.根據權利要求1所述的用于操作多關節機器人的裝置，

所述輸入裝置在當根據所述被輸入的第一激活指令激活作業之后不存在使用者的操作時，被輸入第二指令，設定為將對應于所述被激活的作業的作業變量維持在當前值。

6.根據權利要求1所述的用于操作多關節機器人的裝置，

所述輸入裝置在當根據所述輸入的第一激活指令激活作業之后存在使用者的操作時，被輸入第二指令，用于將所述被激活的作業變量設定為由使用者操作而輸入的值。

7.根據權利要求1所述的用于操作多關節機器人的裝置，

所述輸入裝置在當被輸入的多個作業全部被激活時，選擇所述被激活的多個作業中的一個作業并被輸入第二指令，將對應于所述選擇的一個作業的作業變量設定為被輸入的值。

8.根據權利要求1所述的用于操作多關節機器人的裝置，

所述輸入裝置在當被輸入的多個作業全部被激活時，選擇所述被激活的多個作業中的一個作業，被輸入第二指令，將所述被選擇的一個作業的作業變量設定為根據使用者的操作輸入的值，使得分別對應于未被選擇的其他作業的作業變量維持當前值。

9.根據權利要求1所述的用于操作多關節機器人的裝置，

所述輸入裝置在當被輸入的多個作業中的一個作業被激活時，被輸入第二指令，將對應于所述被激活的一個作業的作業變量設定為根據使用者的操作輸入的值，分別對應于未被激活的其他作業的作業變量可被所述被激活的作業而變更。

10.根據權利要求1所述的用于操作多關節機器人的裝置，

所述輸入裝置將用于輸入至少一個作業的作業輸入窗、用于顯示所述被輸入的作業的狀態的作業狀態窗、用于顯示根據所述作業的機器人的狀態的監控窗顯示在畫面上。

11.一種用于操作多關節機器人的方法，包括如下步驟：

根據使用者的操作，被輸入第一激活指令，用于激活定義了能夠約束機器人的總DOF(Degrees Of Freedom：自由度)中的至少一個DOF的作業變量；

被輸入第二指令，用于設定對應于根據所述第一激活指令而被激活的至少一個作業的作業變量；以及

被輸入所述第二指令時，根據被輸入的第二指令控制所述機器人的姿勢。

12.根據權利要求11所述的用于操作多關節機器人的方法，

被輸入所述第二指令的步驟中，根據所述被輸入的第一激活指令而作業被激活后，存在使用者的操作時，被輸入第二指令，用于將所述被激活的作業變量設定為根據使用者操作而輸入的值。