[發明專利]開放場景的安檢車輛自動跟蹤定位方法及系統

有效

• 申請號: 201711046785.6
• 申請日: 2017-10-31
• 公開（公告）號: CN107808392B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 何占華;黃嚇珠
• 申請（專利權）人: 中科信達（福建）科技發展有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06T7/254;G06V20/52;G06V10/56;G06V10/50;G06V20/62
• 代理公司: 北京曼京知識產權代理事務所(普通合伙) 11965
• 代理人: 郜文剛

1.開放場景的安檢車輛自動跟蹤定位方法，其特征在于：采集進站車輛視頻圖像，根據視頻圖像進行車牌識別得到車牌識別結果；

根據車牌識別結果讀取數據庫中本車牌對應車型信息以及事件發生的相應時間段，所述車型信息包括車體的顏色和輪廓特征；

將所述車體的顏色與目標檢測區域的背景顏色比對，選取跟蹤算法；

根據選取的跟蹤算法，逐幀判斷車體最下邊緣是否出現在地溝正上方監測區域內；

若車體最下邊緣出現在地溝正上方監測區域內則啟動車牌的特征點關鍵點逐幀匹配跟蹤技術，逐幀跟蹤車牌位置變動；

根據車牌位置變動結果判定車牌中心坐標變動進入特定的閾值，若進入特定的閾值，則判定車輛靜止；

若車輛靜止，則啟動車燈定位與雨刮運動識別技術進行自動安檢。

2.根據權利要求1所述的開放場景的安檢車輛自動跟蹤定位方法，其特征在于：將所述車體的顏色與目標檢測區域的背景顏色比對，選取跟蹤算法的方法為：若車體的顏色與目標檢測區域的背景顏色差值大于設定的閾值，則采用車輛顏色直方圖分布作為運動目標描述子進行跟蹤；若車體的顏色與目標檢測區域的背景顏色在設定誤差允許范圍之內，則采用幀間差分法與運動歷史圖算法相結合跟蹤算法。

3.根據權利要求2所述的開放場景的安檢車輛自動跟蹤定位方法，其特征在于：采用車輛顏色直方圖分布作為運動目標描述子進行跟蹤的具體方法為：從數據庫讀取車體目標顏色直方圖模型，

根據上述目標顏色直方圖模型反向投影計算當前幀所有像素的目標的概率分布圖；

對得到的當前幀目標的概率分布圖用camShift通過迭代獲取目標的新的位置,求取此目標最下邊緣線所在的y值及長度。

4.根據權利要求3所述的開放場景的安檢車輛自動跟蹤定位方法，其特征在于：從數據庫讀取車體目標顏色直方圖模型的計算方法如下：

其中u為顏色索引，q_u為u在車體直方圖里占的概率密度，假如取RGB各16種顏色，故索引值在0～4096之間，假設車體圖片大小為300*200，則n取值為60000,?K為核函數，在此可取高斯核，b(z_i)為z_i這個像素所在的直方圖區間，C為概率歸一化系數，取值為：

為各像素相對車體中心(x₀，y₀)的歸一化距離

②相應地可以得到當前幀候選目標區域的顏色直方圖跟蹤模型如下：

其中f為矢量，代表候選區域中心位置坐標，其余參數意義同上；

③目標模型與當前幀候選區域模型的相似度匹配代價函數通過Bhattacharrya系數相似度來表示，即：

④將上述目標模型與當前幀候選區域模型的相似度匹配代價函數在前一幀的目標物體中心f₀處作泰勒級數展開并令一階梯度為零可得候選區域中心向目標區域中心的meanshift迭代方程如下：

其中：

g(x)＝-K'(x)----------------(2.3--7)

5.根據權利要求4所述的開放場景的安檢車輛自動跟蹤定位方法，其特征在于：所述從數據庫讀取車體目標顏色直方圖模型的計算方法還包括：采用Camshift算法來完成對車體的跟蹤，所述Camshift算法步驟為：(1)初始化搜索窗；(2)計算搜索窗的顏色概率分布(反向投影)；(3)運行meanshift算法，獲得搜索窗新的大小和位置；(4)在下一幀視頻圖像中用(3)中的值重新初始化搜索窗的大小和位置，再跳轉到(2)繼續進行；(5)求取此目標最下邊緣線所在的y值及長度；(6)判斷此邊緣線是否出現在地溝正上方監測區域內。