[發明專利]一種適用于電動四繩抓斗起重機滿斗操作的電氣控制方法

有效

• 申請號: 201711045725.2
• 申請日: 2017-10-31
• 公開（公告）號: CN109399465B
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發明（設計）人: 周強;李永;許彩云;鄭金鵬;孫小高;武小倩
• 申請（專利權）人: 河南衛華重型機械股份有限公司
• 主分類號: B66C13/48
• 分類號: B66C13/48;B66C13/22
• 代理公司: 鄭州中原專利事務所有限公司 41109
• 代理人: 李想

1.一種適用于電動四繩抓斗起重機滿斗操作的電氣控制方法，其特征在于：

步驟1，依據模糊控制原理，模仿人的思維方式和人的控制經驗來搭建模仿司機操作抓斗抓料作業的過程模型；所述的過程模型具體為，指令輸入ARM控制器，ARM控制器輸出控制信號至升降支持電機和開閉電機，升降支持電機和開閉電機會收到外部干擾，升降支持電機和開閉電機分別輸出被控對象輸出信號，升降支持電機的被控對象輸出信號通過支持升降電機編碼器反饋至ARM控制器，開閉電機的被控對象輸出信號通過開閉電機編碼器反饋至ARM控制器；

步驟2，根據過程模型搭建系統的線性函數, 所述的系統線性函數為，y1=P*(d1+u1)；y2=P*(d2+u2)；v1=F*y1；v2=F*y2；u1=C*(r-v1)；u2=C*(r-v2)，其中y1，y2，F，C是被控對象；r指令輸入；v1、v2反饋輸出；u1、u2控制信號，被控對象輸入；d1、d2外部干擾；y1、y2被控對象輸出；

步驟3，線性函數曲線節點的采集，通過現場調試采集抓斗抓料滿斗過程的線性函數曲線節點；

步驟4，根據所構建的線性函數關系，及數據采集式樣求出的被控參數，利用高級語言，寫入ARM控制器，生成可執行程序；

步驟5，通過生成可執行程序對四繩抓斗起重機抓取過程進行控制。