[發明專利]一種桌面型工業機器人

在審

• 申請號: 201711045640.4
• 申請日: 2017-10-31
• 公開（公告）號: CN107718043A
• 公開（公告）日: 2018-02-23
• 發明（設計）人: 張文生
• 申請（專利權）人: 東莞市太行機電科技有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J9/00
• 代理公司: 東莞市華南專利商標事務所有限公司44215
• 代理人: 卞華欣

技術領域

本發明涉及自動化技術領域，具體涉及一種桌面型工業機器人。

背景技術

近年來隨著我國老齡化的加劇，制造型企業逐漸出現了用工荒的情況，企業為了提高招工率，不得不通過薪資水平提高、增加福利待遇等方式來吸引和挽留日益衰退的勞動力，這不僅加劇了制造業企業的負擔，也加速了這些企業的衰退與沒落。

雖然中國在國際上有著制造業大國的美稱，可是與德國、日本等機械化程度極高的制造業大國相比，還存在一定的差距，這種差距主要體現在我國加工的產品大多數是價格低廉、技術含量低的產品，這就導致了制造業企業的利潤較低，而企業又要為大量的人工買單，這就導致了傳統的制造業企業的生存空間不斷被壓縮。

這種情況加速了我國當今制造業機械化發展的進程，而如今國家提出了“機械換人”的政策與倡導，機器人相較于工人的好處有很多種，但目前企業換購的機器人大多數都是從外國進口，從操作到維修都需要專門的人員進行。而當今制造業中大多數都是中小型企業，大部分的中小型制造企業無法承擔如此高的成本，這一定程度上限制了機器人在制造業中的發展。且大部分的進口機器人都需要外接驅動器、運動控制系統等控制部件，而這些控制部件都放在電箱內，而這些外接電箱的體積都普遍較大，這就占用了很大的占地空間。

發明內容

為了克服現有技術中存在的缺點和不足，本發明的目的在于提供一種一種桌面型工業機器人，該機器人可以做到操作簡單、價格適中、一機多用，且體積小巧。

本發明是通過以下技術實現的：

一種桌面型工業機器人，包括手臂總成和底座，所述手臂總成設于底座上端，所述手臂總成包括總成座、第一手臂和第二手臂，所述第一手臂的一端轉動連接于總成座，所述第二手臂的一端轉動連接于第一手臂的另一端，所述第二手臂的另一端轉動連接有安裝盤；所述總成座的一側設有用于驅動第一手臂的第一驅動機構，所述總成座的另一側設有用于驅動第二手臂的第二驅動機構；所述底座內設有多個驅動器、運動控制板、連接軸和用于驅動手臂總成的第三驅動機構，所述連接軸穿過底座與總成座連接；所述安裝盤與第二手臂的連接處、第二手臂與第一手臂的連接處、第一手臂與總成座連接處均設有用于限位的十字限位部。

其中，所述總成座的底端設有第三同步輪，所述第三驅動機構的輸出端通過皮帶與第三同步輪連接。

其中，所述第一手臂的一側設有第一同步輪，所述第一同步輪與總成座轉動連接，所述第一驅動機構的輸出端通過皮帶與第一同步輪連接。

其中，所述總成座還轉動連接有第二同步輪，所述第二同步輪與第二手臂之間連接有用于傳動的連接臂，所述第二驅動機構的輸出端通過皮帶與第二同步輪連接。

其中，所述底座內還設有驅動散熱板，所述驅動器為驅動器PCB板，各所述驅動器PCB板的底面貼合于散熱板。

其中，所述連接軸通過十字限位部與底座的內壁連接。

其中，所述底座外側還安裝有LCD觸摸板，所述LCD觸摸板、第一驅動機構、第二驅動機構、第三驅動機構均與驅動器電連接。

其中，所述第一手臂與第二手臂連接處、第二手臂與總成座連接處、連接軸遠離總成座的一端均設有編碼器。

其中，所述手臂總成的一側設有用于使安裝盤始終保持水平的平行連桿。

其中，所述平行連桿包括第一連接桿、第一連接板、第二連接桿和第二連接板，所述第一連接桿、第一連接板、第二連接桿、第二連接板依次轉動連接；所述第一連接桿與總成座轉動連接，所述第一連接板與第一手臂轉動連接，所述第二連接板與第二手臂轉動連接，所述第二連接板還與安裝盤固定連接。

本發明的有益效果：

本發明的一種桌面型工業機器人，包括手臂總成和底座，手臂總成用于實施加工工作。底座內的單個驅動器驅動2至3個驅動機構的運作，驅動器采用最簡潔的設計，讓原本驅動器龐大的電路部分精簡到只保留核心功能，別的多余功能全部去掉，由于多個驅動器可實現一機多用的效果，故驅動器的體積可以減至最少；運動控制板只保留了運動軌跡規劃計算和外部I/O口的控制功能，將其他無用的功能去掉。將驅動器和運動控制板集成至底座內，去掉了原有需要外接的電箱，節省了占地面積。由于機器人去掉了電箱和其他很多平常很少用到的功能，故該機器人在成本降低的同時實現了自動化工作。

一般來說機器人的手臂關節處需要用到精度非常高的十字滾子軸承來實現關節的精準定位，一般的十字滾子軸承價格都十分高昂，而本發明中的十字限位部可以做到十分接近十字滾子軸承的效果，但價格大幅度減少，從而進一步地減少了本發明機器人的成本。