[發明專利]碼垛機排箱機械手的控制方法在審
| 申請號： | 201711045575.5 | 申請日： | 2017-10-31 |
| 公開（公告）號： | CN107932501A | 公開（公告）日： | 2018-04-20 |
| 發明（設計）人： | 陸飛;孫偉;曹雨 | 申請（專利權）人： | 江蘇新美星包裝機械股份有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京蘇科專利代理有限責任公司32102 | 代理人： | 黃春松,朱曉萍 |
| 地址： | 215600 江蘇省蘇州市張家港市經*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 碼垛 機排箱 機械手 控制 方法 | ||
1.碼垛機排箱機械手的控制方法，其特征在于：在PLC中設定目標垛型后生成垛型坐標數據，PLC將垛型坐標數據傳送給運動控制器，從而控制排箱機械手的運動軌跡，PLC根據光電傳感器檢測到的信號判斷箱包是否被輸送至排箱工位；第一步，當箱包被輸送至排箱工位時，PLC控制排箱機械手從初始位置在Y向加速至與箱包同速，同時控制排箱機械手在Z向從初始高度下降至能夠抓住箱包的抓箱高度、并保持在該高度；第二步，排箱機械手在Y向繼續與箱包同速運行，PLC控制排箱機械手在C向動作夾緊抓住箱包，并繼續在Y向與箱包同速運行；第三步，根據垛型坐標數據，PLC控制排箱機械手在X向平移至對應位置，在此過程中，PLC 根據目標垛型控制排箱機械手R向旋轉，將箱包轉動至目標垛型所需的放置方向；第四步，排箱機械手在Y向繼續與箱包同速運行，同時PLC控制排箱機械手在C向動作松開箱包，排箱機械手在Y向繼續與箱包同速運行，并在Z向逐步回復至初始高度；第五步，排箱機械手在Y向返回至初始位置，此過程中排箱機械手在X向和R向均回復至初始狀態，即完成一個周期。
2.根據權利要求1所述的碼垛機排箱機械手的控制方法，其特征在于：PLC集成觸摸屏。
3.根據權利要求2所述的碼垛機排箱機械手的控制方法，其特征在于：觸摸屏與運動控制器基于以太網PowerLink總線連接。
4.根據權利要求1所述的碼垛機排箱機械手的控制方法，其特征在于：所述的排箱機械手在X向、Y向、Z向、R向、C向的動作分別由一個伺服電機驅動。
5.根據權利要求1所述的碼垛機排箱機械手的控制方法，其特征在于：一個周期的時間控制在3s之內。
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