[發(fā)明專利]一種單臂機(jī)器人沖壓搬運(yùn)裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711044994.7
• 申請(qǐng)日: 2017-10-31
• 公開（公告）號(hào): CN107801307B
• 公開（公告）日: 2023-07-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 桂新飛;韋冬平;劉耀樹
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東莞市本潤(rùn)機(jī)器人科技股份有限公司
• 主分類號(hào): H05K3/00
• 分類號(hào): H05K3/00;B25J9/00;B30B15/30;B30B15/32
• 代理公司: 廣東莞信律師事務(wù)所 44332
• 代理人: 馮蓉

1.一種單臂機(jī)器人沖壓搬運(yùn)裝置，包括機(jī)臺(tái)，其特征在于，所述機(jī)臺(tái)的中部設(shè)有直線升降平臺(tái)，所述機(jī)臺(tái)位于所述直線升降平臺(tái)的一端設(shè)有可升降的機(jī)器人搬運(yùn)裝置，所述機(jī)臺(tái)位于所述直線升降平臺(tái)的另一端設(shè)有隔離紙擺盤和將該隔離紙擺盤上的隔離紙一張一張搬運(yùn)至成品擺盤上的隔離紙搬運(yùn)裝置，所述成品擺盤位于所述直線升降平臺(tái)上，所述直線升降平臺(tái)上還設(shè)置有具有補(bǔ)償升降功能的來(lái)料盤結(jié)構(gòu)；

所述機(jī)器人搬運(yùn)裝置從所述來(lái)料盤結(jié)構(gòu)上吸取單個(gè)產(chǎn)品，將產(chǎn)品移至固定位置，機(jī)器人搬運(yùn)裝置吸取產(chǎn)品搬運(yùn)到?jīng)_床模組的固定位置，待沖壓；所述機(jī)器人搬運(yùn)裝置將沖床模組沖壓完成后的成品搬運(yùn)到成品擺盤上；所述隔離紙搬運(yùn)裝置動(dòng)作將隔離紙搬運(yùn)到成品上面，隔離紙將上下兩層的產(chǎn)品分離，防止上下兩層的成品之間互相接觸產(chǎn)生摩擦。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的單臂機(jī)器人沖壓搬運(yùn)裝置，其特征在于，所述機(jī)器人搬運(yùn)裝置包括具有升降功能的底座，所述底座通過(guò)第一軸連接第一擺臂，所述第一擺臂的另一端通過(guò)第二軸連接第二擺臂，所述第二擺臂內(nèi)設(shè)有第三軸承和第四軸承，所述第三軸承和第四軸承外均鑲有皮帶齒輪，兩個(gè)皮帶齒輪通過(guò)皮帶連接，所述第三軸承連接驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸，所述第四軸承為旋轉(zhuǎn)軸，所述皮帶齒輪外鑲在所述第三軸承和第四軸承外，用于減小第二擺臂的安裝厚度，所述第四軸承上連接有一吸盤，該吸盤由第四軸承帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)，可實(shí)現(xiàn)二次沖壓的功能，所述吸盤上間隔布滿了若干個(gè)硅膠吸嘴，硅膠吸嘴在吸附產(chǎn)品時(shí)，起到了保護(hù)產(chǎn)品的作用；吸盤采用陣列方式布滿了硅膠吸嘴，機(jī)器人搬運(yùn)裝置在搬運(yùn)過(guò)程更好地保護(hù)FPC板變形。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的單臂機(jī)器人沖壓搬運(yùn)裝置，其特征在于，所述直線升降平臺(tái)由一直線升降機(jī)構(gòu)控制升降，所述直線升降機(jī)構(gòu)包括直線絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述直線升降平臺(tái)的兩側(cè)分別設(shè)有直線滑軌，所述直線滑軌穿設(shè)在直線滑套上，所述直線絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)位于所述直線升降平臺(tái)的中部；

所述直線絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括直線驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述直線驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)傳動(dòng)皮帶帶動(dòng)一直線絲桿傳動(dòng)，所述直線絲桿設(shè)置在所述直線升降平臺(tái)的中部，所述直線驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定在電機(jī)底座上。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的單臂機(jī)器人沖壓搬運(yùn)裝置，其特征在于，所述來(lái)料盤結(jié)構(gòu)由一補(bǔ)償升降控制機(jī)構(gòu)控制升降補(bǔ)償高度，所述補(bǔ)償升降控制機(jī)構(gòu)包括補(bǔ)償控制電機(jī)，所述補(bǔ)償控制電機(jī)通過(guò)皮帶傳動(dòng)組件連接齒條，所述齒條與齒輪嚙合，所述齒輪安裝在一推板上，所述推板連接在所述來(lái)料盤結(jié)構(gòu)上，所述補(bǔ)償升降控制機(jī)構(gòu)安裝在所述直線升降平臺(tái)的一側(cè)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的單臂機(jī)器人沖壓搬運(yùn)裝置，其特征在于，所述來(lái)料盤結(jié)構(gòu)包括底盤和上盤，所述底盤和上盤通過(guò)導(dǎo)桿和導(dǎo)套連接，所述底盤的其中兩個(gè)對(duì)角處或其中一個(gè)轉(zhuǎn)角處設(shè)有位置傳感器，該位置傳感器用于感應(yīng)放置在上盤上的產(chǎn)品，當(dāng)該位置傳感器未感應(yīng)到產(chǎn)品時(shí)，所述補(bǔ)償升降控制機(jī)構(gòu)控制所述上盤上升，所述機(jī)器人搬運(yùn)裝置每搬運(yùn)一次產(chǎn)品，所述補(bǔ)償升降控制機(jī)構(gòu)控制所述上盤上升至所述位置傳感器能夠感應(yīng)到產(chǎn)品為止，使得來(lái)料每次到達(dá)的位置均是固定不變的。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的單臂機(jī)器人沖壓搬運(yùn)裝置，其特征在于，所述上盤其中兩個(gè)對(duì)角處分別設(shè)有一個(gè)定位產(chǎn)品的定位針。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的單臂機(jī)器人沖壓搬運(yùn)裝置，其特征在于，所述直線升降平臺(tái)上還設(shè)有用于拍攝所述沖床模組圖像的CCD校正系統(tǒng)，所述CCD校正系統(tǒng)與所述定位針配合使用，實(shí)現(xiàn)快速換沖床模組的功能，換模時(shí)，所述CCD校正系統(tǒng)對(duì)新的沖床模組進(jìn)行取樣，所述機(jī)器人搬運(yùn)裝置根據(jù)新的沖床模組位置調(diào)整產(chǎn)品的擺放位置、并利用定位針對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行位置定位，定位針定位產(chǎn)品的位置后，所述機(jī)器人搬運(yùn)裝置每次取產(chǎn)品的位置就是對(duì)應(yīng)新的沖床模組的沖壓位置。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的單臂機(jī)器人沖壓搬運(yùn)裝置，其特征在于，所述隔離紙搬運(yùn)裝置包括支撐座，所述支撐座上安裝有橫梁，所述橫梁上安裝有一隔離紙取料機(jī)器人臂，所述隔離紙取料機(jī)器人臂由氣缸推動(dòng)左右移動(dòng)，所述隔離紙取料機(jī)器人臂的下端設(shè)有真空吸嘴，所述真空吸嘴通過(guò)氣缸控制上下取料運(yùn)動(dòng)；所述機(jī)器人搬運(yùn)裝置每搬運(yùn)一個(gè)產(chǎn)品放置在所述成品擺盤上；所述隔離紙搬運(yùn)裝置動(dòng)作將隔離紙搬運(yùn)到成品上面。