[發(fā)明專利]環(huán)視車道線識(shí)別方法、裝置及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711042023.9
• 申請(qǐng)日: 2017-10-30
• 公開（公告）號(hào): CN107862268A
• 公開（公告）日: 2018-03-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉新;宋朝忠;郭烽;李逸岳
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市易成自動(dòng)駕駛技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所44287
• 代理人: 胡海國(guó),趙愛蓉

1.一種環(huán)視車道線識(shí)別方法，其特征在于，所述環(huán)視車道線識(shí)別方法應(yīng)用于魚眼環(huán)視裝置，所述魚眼環(huán)視裝置包括多個(gè)安裝于車身同一水平面的魚眼相機(jī)，且多個(gè)所述魚眼相機(jī)的俯仰角一致；所述環(huán)視車道線識(shí)別方法包括以下步驟：

實(shí)時(shí)獲取全景魚眼相機(jī)采集到的環(huán)境圖像，并抓取所述環(huán)境圖像中的車道線信息，生成車道線軌跡；

將車輛行駛軌跡與生成的所述車道線軌跡比對(duì)，以確定所述車輛行駛軌跡與所述車道線軌跡是否發(fā)生偏移；

在確認(rèn)所述車輛行駛軌跡與所述車道線軌跡發(fā)生偏移時(shí)，輸出行駛軌跡偏移車道線的提示信息。

2.如權(quán)利要求1所述的環(huán)視車道線識(shí)別方法，其特征在于，所述將車輛行駛軌跡與生成的所述車道線軌跡比對(duì)，以確定所述車輛行駛軌跡與所述車道線軌跡是否發(fā)生偏移的步驟，還包括：

實(shí)時(shí)計(jì)算所述車輛行駛軌跡與所述車道線軌跡的間距；

確定所述間距是否小于預(yù)設(shè)間距，其中，在所述間距小于所述預(yù)設(shè)閾值時(shí)，確認(rèn)所述車輛行駛軌跡與所述車道線軌跡發(fā)生偏移。

3.如權(quán)利要求2所述的環(huán)視車道線識(shí)別方法，其特征在于，所述環(huán)視車道線識(shí)別方法還包括：

在確認(rèn)所述車輛行駛軌跡與所述車道線軌跡發(fā)生偏移時(shí)，確認(rèn)所述車輛是否提交車輛轉(zhuǎn)向信息；

在所述車輛未提交車輛轉(zhuǎn)向信息時(shí)，執(zhí)行所述輸出行駛軌跡偏移車道線的提示信息的步驟。

4.如權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的環(huán)視車道線識(shí)別方法，其特征在于，所述抓取所述環(huán)境圖像中的車道線信息，生成車道線軌跡的步驟，還包括：

在所述環(huán)境圖像中選取目標(biāo)分析區(qū)域，并在所述目標(biāo)分析區(qū)域中抓取車道線信息；

組合抓取到的所述車道線信息，以生成所述車道線軌跡。

5.如權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的環(huán)視車道線識(shí)別方法，其特征在于，所述實(shí)時(shí)獲取全景魚眼相機(jī)采集到的環(huán)境圖像的步驟之前，還包括：

獲取所述全景魚眼相機(jī)的硬件參數(shù)及畸變系數(shù)，校正所述全景魚眼相機(jī)的圖像畸變；

在所述全景魚眼相機(jī)的圖像畸變校正后，采集當(dāng)前環(huán)境圖像。

6.一種環(huán)視車道線識(shí)別裝置，其特征在于，所述環(huán)視車道線識(shí)別裝置包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述環(huán)視車道線識(shí)別方法的步驟。

7.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有環(huán)視車道線識(shí)別程序，所述環(huán)視車道線識(shí)別程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述環(huán)視車道線識(shí)別方法的步驟。